LGD/hand_control
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Paul Janin 2015-05-06 16:04:45 +02:00
commit a1e68e9fd3
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README.md
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@ -5,7 +5,6 @@
« On s'intéresse dans ce projet à contrôler un drone à l'aide la main. On utilisera pour ce faire une kinect, placée à l'horizontal, au dessus de laquelle on placera la main du contrôleur. La kinect fournit des informations sur la profondeur des objets placés en face d'elle. On peut alors régresser un plan sur les échantillons et utiliser deux inclinaisons et la distance pour contrôler le roulis, le tangage et l'altitude d'un drone. » « On s'intéresse dans ce projet à contrôler un drone à l'aide la main. On utilisera pour ce faire une kinect, placée à l'horizontal, au dessus de laquelle on placera la main du contrôleur. La kinect fournit des informations sur la profondeur des objets placés en face d'elle. On peut alors régresser un plan sur les échantillons et utiliser deux inclinaisons et la distance pour contrôler le roulis, le tangage et l'altitude d'un drone. »
## Installation des dépendances ## ## Installation des dépendances ##
``` ```
#!sh #!sh
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
@ -16,7 +15,6 @@ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full ros-indigo-freenect-stack ros-indig
## Utilisation du dépôt ## ## Utilisation du dépôt ##
Après avoir créé un espace de travail catkin : Après avoir créé un espace de travail catkin :
``` ```
#!sh #!sh
source /opt/ros/indigo/setup.bash source /opt/ros/indigo/setup.bash
@ -57,4 +55,4 @@ Avant de coder, regarder :
- [les conventions d’écriture du code du projet ROS](http://wiki.ros.org/CppStyleGuide) - [les conventions d’écriture du code du projet ROS](http://wiki.ros.org/CppStyleGuide)
- [le guide du développeur](http://wiki.ros.org/DevelopersGuide) - [le guide du développeur](http://wiki.ros.org/DevelopersGuide)
Cf. le [Wiki](https://bitbucket.org/_Luc_/handcontrol/wiki/Home) pour le reste de la documentation et le résultat des recherches. Cf. le [Wiki](https://bitbucket.org/_Luc_/handcontrol/wiki/Home) pour le reste de la documentation et le résultat des recherches.

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src/keyboard_cmd.cpp
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@ -57,10 +57,10 @@ class Run
cmdvel_callback(terminal), cmdvel_callback(terminal),
term(terminal), term(terminal),
loop_rate(30), loop_rate(30),
x_speed(0.2), x_speed(0.05),
y_speed(0.3), y_speed(0.05),
z_speed(0.5), z_speed(0.05),
turn(0.5) { turn(0.1) {
cmd = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/cmd_vel",1); cmd = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/cmd_vel",1);
pub_takeoff = n.advertise<std_msgs::Empty>("/ardrone/takeoff", 1); pub_takeoff = n.advertise<std_msgs::Empty>("/ardrone/takeoff", 1);
pub_land = n.advertise<std_msgs::Empty>("/ardrone/land", 1); pub_land = n.advertise<std_msgs::Empty>("/ardrone/land", 1);