diff --git a/README.md b/README.md
index f59cdf1..7fd3f57 100644
--- a/README.md
+++ b/README.md
@@ -5,7 +5,6 @@
 « On s'intéresse dans ce projet à contrôler un drone à l'aide la main. On utilisera pour ce faire une kinect, placée à l'horizontal, au dessus de laquelle on placera la main du contrôleur. La kinect fournit des informations sur la profondeur des objets placés en face d'elle. On peut alors régresser un plan sur les échantillons et utiliser deux inclinaisons et la distance pour contrôler le roulis, le tangage et l'altitude d'un drone. »
 
 ## Installation des dépendances ##
-
 ```
 #!sh
 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
@@ -16,7 +15,6 @@ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full ros-indigo-freenect-stack ros-indig
 ## Utilisation du dépôt ##
 
 Après avoir créé un espace de travail catkin :
-
 ```
 #!sh
 source /opt/ros/indigo/setup.bash
@@ -57,4 +55,4 @@ Avant de coder, regarder :
 - [les conventions d’écriture du code du projet ROS](http://wiki.ros.org/CppStyleGuide)
 - [le guide du développeur](http://wiki.ros.org/DevelopersGuide)
 
-Cf. le [Wiki](https://bitbucket.org/_Luc_/handcontrol/wiki/Home) pour le reste de la documentation et le résultat des recherches.
\ No newline at end of file
+Cf. le [Wiki](https://bitbucket.org/_Luc_/handcontrol/wiki/Home) pour le reste de la documentation et le résultat des recherches.
diff --git a/src/keyboard_cmd.cpp b/src/keyboard_cmd.cpp
index 96bf5cb..3bf0e73 100644
--- a/src/keyboard_cmd.cpp
+++ b/src/keyboard_cmd.cpp
@@ -57,10 +57,10 @@ class Run
       cmdvel_callback(terminal),
       term(terminal),
       loop_rate(30),
-      x_speed(0.2),
-      y_speed(0.3),
-      z_speed(0.5),
-      turn(0.5) {
+      x_speed(0.05),
+      y_speed(0.05),
+      z_speed(0.05),
+      turn(0.1) {
         cmd =  n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/cmd_vel",1);
         pub_takeoff =  n.advertise<std_msgs::Empty>("/ardrone/takeoff", 1);
         pub_land = n.advertise<std_msgs::Empty>("/ardrone/land", 1);