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# Installation #
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## Installation des dépendances ##
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#!sh
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sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
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wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -
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sudo apt-get update
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sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full ros-indigo-freenect-stack ros-indigo-ardrone-autonomy libncursesw5-dev
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```
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## Utilisation du dépôt ##
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### Création d’un espace de travail catkin ###
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#!sh
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source /opt/ros/indigo/setup.bash
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mkdir -p ~/hand_control_ws/src
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cd ~/hand_control_ws/src
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catkin_init_workspace
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```
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### Clonage du dépôt ###
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Clonage de telle sorte que le dossier `hand_control` se situe dans le dossier `~/hand_control_ws/src/`, par exemple :
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```
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#!sh
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cd ~/hand_control_ws/src
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git clone git@bitbucket.org:_Luc_/hand_control.git
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# ou bien : git clone https://username@bitbucket.org/_Luc_/hand_control.git # (changer username)
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```
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Le contenu du dépôt se trouve alors dans `~/hand_control_ws/src`.
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## Compilation ##
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Il est ensuite possible de compiler :
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```
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#!sh
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cd ~/hand_control_ws
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catkin_make
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```
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Puis pour pouvoir utiliser les commoandes ROS :
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```
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#!sh
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source /opt/ros/indigo/setup.bash
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source ~/hand_control_ws/devel/setup.bash
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echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
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echo "source ~/hand_control_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
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```
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# Utilisation #
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## Branchement de la Kinect et paramétrage ##
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1. Brancher la Kinect (sous tension) à l’ordinateur par USB ;
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2. Lancer le "launchfile" `kinect_commander.launch`: `roslaunch hand_control kinect_commander.launch` ;
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3. Vérifier les paramètres du filtre :
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- lancer rviz : `rosrun rqt_rviz rqt_rviz`;
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- visualiser la sortie du filtrage (topic : `/filter/output` ; frame : `/camera_depth_optical_frame`) et repérer la main ;
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- lancer `rqt_reconfigure` : `rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure` pour :
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- modifier les paramètres du filtre jusqu’à ne voir que les points de la main/gant/pancarte sur rviz (voir ci-dessous).
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- modifier le paramètre `neutral_alt` du nœud `commander` à la hauteur souhaitée (en mètres). C’est la hauteur de la main qui correspondra à l’immobilité de l’altitude.
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### Paramètres du filtre ###
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Les paramètres du filtre (modifiables avec `dynamic_reconfigure` et en particulier `rqt_reconfigure` sont :
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* `z_max` : en mètres, altitude maximale de la main, doit être inférieure à la hauteur du plafond.
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* pour un gant ou un carton *coloré* (vert, bleu etc.), on a généralement :
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- `hue` : par exemple 220 (bleu ciel) ou 150 (vert) ou 0 (rose/rouge) ;
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- `delta_hue` : 10-20 ;
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- `sat/val_min` : 0.0 ;
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- `sat/val_max` : 1.0 ;
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* pour un gant *noir* :
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- `hue` : 0 ;
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- `delta_hue` : 180 ;
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- `sat_min` : 0.0 ;
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- `sat_max` : 1.0 ;
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- `val_min` : 0.0 ;
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- `val_max` : 0.3 (à modifier à votre convenance);
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## Connexion au drone et pilotage ##
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