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# Installation #
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## Installation des dépendances ##
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#!sh
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sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
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wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -
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sudo apt-get update
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sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full ros-indigo-freenect-stack ros-indigo-ardrone-autonomy libncursesw5-dev
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```
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## Utilisation du dépôt ##
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### Création d’un espace de travail catkin ###
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#!sh
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source /opt/ros/indigo/setup.bash
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mkdir -p ~/hand_control_ws/src
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cd ~/hand_control_ws/src
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catkin_init_workspace
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```
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### Clonage du dépôt ###
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Clonage de telle sorte que le dossier `hand_control` se situe dans le dossier `~/hand_control_ws/src/`, par exemple :
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```
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#!sh
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cd ~/hand_control_ws/src
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git clone git@bitbucket.org:_Luc_/hand_control.git
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# ou bien : git clone https://username@bitbucket.org/_Luc_/hand_control.git # (changer username)
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```
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Le contenu du dépôt se trouve alors dans `~/hand_control_ws/src`.
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## Compilation ##
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Il est ensuite possible de compiler :
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```
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#!sh
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cd ~/hand_control_ws
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catkin_make
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```
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Puis pour pouvoir utiliser les commoandes ROS :
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```
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#!sh
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source /opt/ros/indigo/setup.bash
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source ~/hand_control_ws/devel/setup.bash
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echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
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echo "source ~/hand_control_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
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```
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# Utilisation #
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## Branchement de la Kinect et paramétrage ##
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1. Brancher la Kinect (sous tension) à l’ordinateur par USB ;
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2. Poser la Kinect sur le sol, pointant le plafond ;
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2. Lancer le "launchfile" kinect_commander.launch : `roslaunch hand_control kinect_commander.launch` ;
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3. Vérifier les paramètres du filtre :
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- lancer rviz : `rosrun rqt_rviz rqt_rviz`
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- visualiser la sortie du filtrage (topic : `/filter/output` ; frame : `/camera_depth_optical_frame`) et repérer la main ;
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- lancer rqt_reconfigure : `rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure` pour :
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- modifier les paramètres du filtre jusqu’à ne voir que les points de la main/gant/pancarte sur rviz (voir ci-dessous).
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- modifier le paramètre `neutral_alt` du nœud `commander` à la hauteur souhaitée (en mètres). C’est la hauteur de la main qui correspondra à l’immobilité de l’altitude.
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### Paramètres du filtre ###
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Les paramètres du filtre (modifiables avec `dynamic_reconfigure` et en particulier `rqt_reconfigure`) sont :
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* `z_max` : en mètres, altitude maximale de la main, doit être inférieure à la hauteur du plafond.
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* pour un gant ou un carton *coloré* (vert, bleu etc.), on a généralement :
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- `hue` : par exemple 220 (bleu ciel) ou 150 (vert) ou 0 (rose/rouge) ;
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- `delta_hue` : 10-20 ;
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- `sat/val_min` : 0.0 ;
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- `sat/val_max` : 1.0 ;
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* pour un gant *noir* :
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- `hue` : 0 ;
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- `delta_hue` : 180 ;
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- `sat_min` : 0.0 ;
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- `sat_max` : 1.0 ;
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- `val_min` : 0.0 ;
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- `val_max` : 0.3 (à modifier à votre convenance);
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### Autres paramètres ###
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Toujours avec `rqt_reconfigure`, cette fois pour le nœud `estimator` :
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- `reverse` : échange x et y (axes de la Kinect) (valeur par défaut pour une utilisation normale : faux [décoché])
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- `reverse_angle` : modifie l’axe choisi pour calculer l’angle de la main (valeur par défaut pour un utilisation normale : faux [décoché])
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## Connexion au drone et pilotage ##
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* Connecter l’ordinateur au réseau wifi du drone ;
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* Lancer le "launchfile" ardrone.launch : `roslaunch hand_control ardrone.launch` ;
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* Pour décoller :
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- soit `rostopic pub /ardrone/takeoff std_msgs/Empty` ;
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- soit lancer le nœud keyboard_cmd : `rosrun hand_control keyboard_cmd` et utiliser la touche *t* du clavier.
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* Pour atterir :
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- soit `rostopic pub /ardrone/land std_msgs/Empty` ;
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- soit, avec keyboard_cmd, utiliser la touche *b* du clavier.
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* Arrêt d’urgence :
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- soit `rostopic pub /ardrone/reset std_msgs/Empty` ;
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- soit, avec keyboard_cmd, utiliser la touche *g* du clavier.
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### Commande à la main ###
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* Avancer/reculer & translations latérales : inclinaison de la main ;
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* Tourner (rotation autours de l’axe z) : angle de l’axe de la main avec l’axe parallèle au sol et perpendiculaire à la Kinect ;
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* Monter/descendre : altitude de la main.
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### Options et paramètres de la commande ###
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Pour éditer les options de la commande, lancer si ce n’est déjà fait `rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure` :
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- `max_curvature` : non utilisé pour l’instant ;
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- `x/y/z/theta_minimal_deviation` : seuils à partir desquels le mouvement de la main est pris en compte :
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* x, y : entre 0. et 1. (il s’agit des composantes x et y de la normale au plan);
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* z : en mètre ;
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* theta : en degrés.
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Tout mettre à 0.0 rend le comportement complètement linéaire.
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- `neutral_alt` : hauteur de la main qui correspond à l’immobilité de l’altitude du drone ;
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- `min_points_number` : nombre minimal de points (du nuage de points qui a servi à régresser le plan reçu) nécessaire pour qu’une commande soit envoyé au drone.
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- `angle/x/y/z_vel` : coefficients de proportionnalité à appliquer aux données en entrée pour établir la commande envoyée au drone. Les augmenter augmentera la vitesse du drone.
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