uses dynamic_reconfigure in «filtre» node
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4b0f934f59
3 changed files with 69 additions and 115 deletions
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@ -1,70 +1,77 @@
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cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
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project(hand_control)
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find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
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pcl_ros
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pcl_msgs
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roscpp
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std_msgs
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geometry_msgs
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message_generation
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ardrone_autonomy
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)
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find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
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||||
pcl_ros
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pcl_msgs
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||||
roscpp
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std_msgs
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geometry_msgs
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||||
message_generation
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||||
ardrone_autonomy
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dynamic_reconfigure
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)
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find_package(
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PkgConfig REQUIRED
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)
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PkgConfig REQUIRED
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)
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pkg_check_modules ( ncursesw REQUIRED ncursesw)
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add_message_files(
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FILES
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Plan.msg
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)
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add_message_files(
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||||
FILES
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Plan.msg
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)
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generate_messages(
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DEPENDENCIES
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std_msgs
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geometry_msgs
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)
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generate_messages(
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||||
DEPENDENCIES
|
||||
std_msgs
|
||||
geometry_msgs
|
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)
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catkin_package(
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CATKIN_DEPENDS message_runtime
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)
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include_directories(
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${catkin_INCLUDE_DIRS}
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||||
${ncursesw_INCLUDE_DIRS}
|
||||
)
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||||
include_directories(
|
||||
${catkin_INCLUDE_DIRS}
|
||||
${ncursesw_INCLUDE_DIRS}
|
||||
)
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add_executable(filtre src/filtre.cpp)
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add_executable(filtre src/filtre.cpp)
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||||
target_link_libraries(filtre ${catkin_LIBRARIES})
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||||
add_executable(random_pcl_publisher src/random_pcl_publisher.cpp)
|
||||
add_executable(random_pcl_publisher src/random_pcl_publisher.cpp)
|
||||
target_link_libraries(random_pcl_publisher ${catkin_LIBRARIES})
|
||||
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||||
add_executable(pcl_displayer src/pcl_displayer.cpp)
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||||
add_executable(pcl_displayer src/pcl_displayer.cpp)
|
||||
target_link_libraries(pcl_displayer ${catkin_LIBRARIES})
|
||||
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||||
add_library(display src/display.cpp)
|
||||
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||||
add_executable(keyboard_cmd src/keyboard_cmd.cpp)
|
||||
add_executable(keyboard_cmd src/keyboard_cmd.cpp)
|
||||
target_link_libraries(keyboard_cmd display ${catkin_LIBRARIES} ${ncursesw_LIBRARIES})
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||||
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||||
add_executable(filtreRGB src/filtreRGB.cpp)
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||||
add_executable(filtreRGB src/filtreRGB.cpp)
|
||||
target_link_libraries(filtreRGB ${catkin_LIBRARIES})
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||||
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||||
#add_executable(filtreHue src/filtreHue.cpp)
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||||
#target_link_libraries(filtreHue ${catkin_LIBRARIES})
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||||
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||||
add_executable(normal_estimator src/normal_estimator.cpp)
|
||||
add_executable(normal_estimator src/normal_estimator.cpp)
|
||||
target_link_libraries(normal_estimator ${catkin_LIBRARIES})
|
||||
add_dependencies(normal_estimator hand_control_generate_messages_cpp)
|
||||
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||||
add_executable(commande src/commande.cpp)
|
||||
add_executable(commande src/commande.cpp)
|
||||
target_link_libraries(commande ${catkin_LIBRARIES})
|
||||
|
||||
add_executable(commande-new src/commande-new.cpp)
|
||||
add_executable(commande-new src/commande-new.cpp)
|
||||
target_link_libraries(commande-new ${catkin_LIBRARIES})
|
||||
|
||||
add_executable(commande-new-1d src/commande-new-1d.cpp)
|
||||
add_executable(commande-new-1d src/commande-new-1d.cpp)
|
||||
target_link_libraries(commande-new-1d ${catkin_LIBRARIES})
|
||||
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||||
#add dynamic reconfigure api
|
||||
generate_dynamic_reconfigure_options(
|
||||
cfg/Filtre.cfg
|
||||
)
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||||
add_dependencies(filtre ${PROJECT_NAME}_gencfg)
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||||
catkin_package(
|
||||
CATKIN_DEPENDS message_runtime
|
||||
)
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||||
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@ -1,4 +1,4 @@
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||||
#!/usr/bin/env python
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||||
PACKAGE = "hand_control"
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||||
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||||
from dynamic_reconfigure.parameter_generator_catkin import *
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||||
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@ -19,4 +19,4 @@ gen.add("val_max", double_t, 0, "The maximum color val of the hand", 0., 0., 1.)
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|||
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||||
#gen.add("bool_param", bool_t, 0, "A Boolean parameter", True)
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||||
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||||
exit(gen.generate(PACKAGE, "hand_control", "Parameters"))
|
||||
exit(gen.generate(PACKAGE, "hand_control", "Filtre"))
|
||||
101
src/filtre.cpp
101
src/filtre.cpp
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@ -3,6 +3,8 @@
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|||
#include <pcl/point_types.h>
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||||
#include <pcl/tracking/impl/hsv_color_coherence.hpp>
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||||
#include <assert.h>
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||||
#include <dynamic_reconfigure/server.h>
|
||||
#include <hand_control/FiltreConfig.h>
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||||
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||||
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||||
typedef pcl::PointXYZRGB Point;
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||||
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@ -11,7 +13,7 @@ typedef pcl::PointCloud<Point> PointCloud;
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|||
class Callback {
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||||
public:
|
||||
void
|
||||
operator()(const PointCloud::ConstPtr& msg)
|
||||
callback(const PointCloud::ConstPtr& msg)
|
||||
{
|
||||
PointCloud::Ptr pcl(new PointCloud());
|
||||
copy_info(msg, pcl);
|
||||
|
|
@ -25,8 +27,8 @@ class Callback {
|
|||
publisher.publish(pcl);
|
||||
}
|
||||
|
||||
Callback(ros::Publisher& pub, float z, float h, float delta_h, float smin, float smax, float vmin, float vmax)
|
||||
: publisher(pub), z_max(z), hue(h), delta_hue(delta_h), sat_min(smin), sat_max(smax), val_min(vmin), val_max(vmax)
|
||||
Callback(ros::Publisher& pub)
|
||||
: publisher(pub), z_max(90.), hue(0.), delta_hue(20.), sat_min(0.3), sat_max(1.), val_min(0.3), val_max(1.)
|
||||
{
|
||||
assert(delta_hue > 0);
|
||||
assert(z_max > 0);
|
||||
|
|
@ -38,6 +40,17 @@ class Callback {
|
|||
assert(val_max <= 1.);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void
|
||||
reconfigure(hand_control::FiltreConfig& c, uint32_t level) {
|
||||
z_max = c.z_max;
|
||||
hue = c.hue;
|
||||
delta_hue = c.delta_hue;
|
||||
val_min = c.val_min;
|
||||
val_max = c.val_max;
|
||||
sat_min = c.sat_min;
|
||||
sat_max = c.sat_max;
|
||||
}
|
||||
|
||||
private:
|
||||
ros::Publisher publisher;
|
||||
float z_max, hue, delta_hue, val_min, val_max, sat_min, sat_max;
|
||||
|
|
@ -89,81 +102,15 @@ main(int argc, char** argv)
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|||
ros::init(argc, argv, "filtre");
|
||||
ros::NodeHandle node("filtre");
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||||
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||||
// récupération des paramètres
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||||
double z_max(0);
|
||||
if (node.getParam("z_max", z_max))
|
||||
{
|
||||
ROS_INFO("z_max : %f" , z_max);
|
||||
} else {
|
||||
node.setParam("z_max", 50.0);
|
||||
node.getParam("z_max", z_max);
|
||||
ROS_INFO("z_max : %f (default value)", z_max);
|
||||
}
|
||||
|
||||
double hue(0);
|
||||
if (node.getParam("hue", hue))
|
||||
{
|
||||
ROS_INFO("hue : %f" , hue);
|
||||
} else {
|
||||
node.setParam("hue", 0.0);
|
||||
node.getParam("hue", hue);
|
||||
ROS_INFO("hue : %f (default value)", hue);
|
||||
}
|
||||
|
||||
double delta_hue(0);
|
||||
if (node.getParam("delta_hue", delta_hue))
|
||||
{
|
||||
ROS_INFO("delta_hue : %f" , delta_hue);
|
||||
} else {
|
||||
node.setParam("delta_hue", 10.0);
|
||||
node.getParam("delta_hue", delta_hue);
|
||||
ROS_INFO("delta_hue : %f (default value)", delta_hue);
|
||||
}
|
||||
|
||||
double sat_min(0);
|
||||
if (node.getParam("sat_min", sat_min))
|
||||
{
|
||||
ROS_INFO("sat_min : %f" , sat_min);
|
||||
} else {
|
||||
node.setParam("sat_min", 0.1);
|
||||
node.getParam("sat_min", sat_min);
|
||||
ROS_INFO("sat_min : %f (default value)", sat_min);
|
||||
}
|
||||
|
||||
double sat_max(0);
|
||||
if (node.getParam("sat_max", sat_max))
|
||||
{
|
||||
ROS_INFO("sat_max : %f" , sat_max);
|
||||
} else {
|
||||
node.setParam("sat_max", 1.);
|
||||
node.getParam("sat_max", sat_max);
|
||||
ROS_INFO("sat_max : %f (default value)", sat_max);
|
||||
}
|
||||
|
||||
double val_min(0);
|
||||
if (node.getParam("val_min", val_min))
|
||||
{
|
||||
ROS_INFO("val_min : %f" , val_min);
|
||||
} else {
|
||||
node.setParam("val_min", 0.4);
|
||||
node.getParam("val_min", val_min);
|
||||
ROS_INFO("val_min : %f (default value)", val_min);
|
||||
}
|
||||
|
||||
double val_max(0);
|
||||
if (node.getParam("val_max", val_max))
|
||||
{
|
||||
ROS_INFO("val_max : %f" , val_max);
|
||||
} else {
|
||||
node.setParam("val_max", 1.);
|
||||
node.getParam("val_max", val_max);
|
||||
ROS_INFO("val_max : %f (default value)", val_max);
|
||||
}
|
||||
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||||
// initialisatio
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||||
// initialisation
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||||
ros::Publisher publisher = node.advertise<PointCloud>("output", 1);
|
||||
Callback callback(publisher, (float) z_max, (float) hue, (float) delta_hue, (float) sat_min, (float) sat_max, (float) val_min, (float) val_max);
|
||||
ros::Subscriber subscriber = node.subscribe<PointCloud>("input", 1, callback);
|
||||
Callback my_callback(publisher);
|
||||
ros::Subscriber subscriber = node.subscribe<PointCloud>("input", 1, &Callback::callback, &my_callback);
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||||
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||||
dynamic_reconfigure::Server<hand_control::FiltreConfig> server;
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||||
dynamic_reconfigure::Server<hand_control::FiltreConfig>::CallbackType f;
|
||||
f = boost::bind(&Callback::reconfigure, &my_callback, _1, _2);
|
||||
server.setCallback(f);
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||||
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||||
// démarrage
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||||
ROS_INFO("node started");
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