LGD/hand_control
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Louis-Guillaume DUBOIS 2015-06-09 16:12:55 +02:00
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@ -91,7 +91,7 @@ Toujours avec `rqt_reconfigure`, cette fois pour le nœud `estimator` :
* Pour décoller : * Pour décoller :
- soit `rostopic pub /ardrone/takeoff std_msgs/Empty` ; - soit `rostopic pub /ardrone/takeoff std_msgs/Empty` ;
- soit lancer le nœud keyboard_cmd : `rosrun hand_control keyboard_cmd` et utiliser la touche *t* du clavier. - soit lancer le nœud keyboard_cmd : `rosrun hand_control keyboard_cmd` et utiliser la touche *t* du clavier.
* Pour atterir : * Pour atterrir :
- soit `rostopic pub /ardrone/land std_msgs/Empty` ; - soit `rostopic pub /ardrone/land std_msgs/Empty` ;
- soit, avec keyboard_cmd, utiliser la touche *b* du clavier. - soit, avec keyboard_cmd, utiliser la touche *b* du clavier.
* Arrêt d’urgence : * Arrêt d’urgence :
@ -116,6 +116,7 @@ Pour éditer les options de la commande, lancer si ce n’est déjà fait `rosru
- `neutral_alt` : hauteur de la main qui correspond à l’immobilité de l’altitude du drone ; - `neutral_alt` : hauteur de la main qui correspond à l’immobilité de l’altitude du drone ;
- `min_points_number` : nombre minimal de points (du nuage de points qui a servi à régresser le plan reçu) nécessaire pour qu’une commande soit envoyé au drone. - `min_points_number` : nombre minimal de points (du nuage de points qui a servi à régresser le plan reçu) nécessaire pour qu’une commande soit envoyé au drone.
- `angle/x/y/z_vel` : coefficients de proportionnalité à appliquer aux données en entrée pour établir la commande envoyée au drone. Les augmenter augmentera la vitesse du drone. - `angle/x/y/z_vel` : coefficients de proportionnalité à appliquer aux données en entrée pour établir la commande envoyée au drone. Les augmenter augmentera la vitesse du drone.
- `up_fact` : coefficient de proportionnalité à appliquer à la commande augmentant l’altitude du drone, par rapport à la commande équivalente la diminuant (pour corriger l’effet de la gravité).
### Notes sur `keyboard_cmd` ### ### Notes sur `keyboard_cmd` ###