adds other command nodes for testing
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Louis-Guillaume DUBOIS
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7798f70f06
commit
02f2823ec7
5 changed files with 496 additions and 0 deletions
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@ -62,3 +62,9 @@ add_dependencies(normal_estimator hand_control_generate_messages_cpp)
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add_executable(commande src/commande.cpp)
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add_executable(commande src/commande.cpp)
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target_link_libraries(commande ${catkin_LIBRARIES})
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target_link_libraries(commande ${catkin_LIBRARIES})
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add_executable(commande-new src/commande-new.cpp)
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target_link_libraries(commande-new ${catkin_LIBRARIES})
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add_executable(commande-new-1d src/commande-new-1d.cpp)
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target_link_libraries(commande-new-1d ${catkin_LIBRARIES})
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34
launch/all-new-1d.launch
Normal file
34
launch/all-new-1d.launch
Normal file
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@ -0,0 +1,34 @@
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<launch>
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<include file="$(find hand_control)/launch/freenect-registered-xyzrgb.launch"/>
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<param name="/filtre/zmax" value="1.9" type="double"/>
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<!-- hand color
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<param name="/filtre/hue" value="0.0" type="double"/>
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-->
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<param name="/filtre/hue" value="210.0" type="double"/>
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||||||
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<param name="/filtre/delta_hue" value="20.0" type="double"/>
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||||||
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<node name="filtre" pkg="hand_control" type="filtre">
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<remap from="/filtre/input" to="/camera/xyzrgb/points"/>
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</node>
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<node name="estimator" pkg="hand_control" type="normal_estimator">
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<remap from="/estimator/input" to="/filtre/output"/>
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</node>
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<param name="/commande/max_curv" value="0.02" type="double" />
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<param name="/commande/plan_vel" value="0.2" type="double" />
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||||||
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<param name="/commande/z_vel" value="1.0" type="double" />
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||||||
|
<param name="/commande/min_number" value="2000" type="int" />
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||||||
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<param name="/commande/x_dev_min" value="0.1" type="double" />
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<param name="/commande/y_dev_min" value="0.1" type="double" />
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<param name="/commande/y_dev_min" value="0.1" type="double" />
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<param name="/commande/dz_dev_min" value="0.05" type="double" />
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<node name="commander" pkg="hand_control" type="commande-new-1d">
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<remap from="/commande/input" to="/estimator/output"/>
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</node>
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</launch>
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34
launch/all-new.launch
Normal file
34
launch/all-new.launch
Normal file
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@ -0,0 +1,34 @@
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<launch>
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<include file="$(find hand_control)/launch/freenect-registered-xyzrgb.launch"/>
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<param name="/filtre/zmax" value="1.9" type="double"/>
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<!-- hand color
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<param name="/filtre/hue" value="0.0" type="double"/>
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||||||
|
-->
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|
<param name="/filtre/hue" value="210.0" type="double"/>
|
||||||
|
<param name="/filtre/delta_hue" value="20.0" type="double"/>
|
||||||
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<node name="filtre" pkg="hand_control" type="filtre">
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|
<remap from="/filtre/input" to="/camera/xyzrgb/points"/>
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</node>
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<node name="estimator" pkg="hand_control" type="normal_estimator">
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<remap from="/estimator/input" to="/filtre/output"/>
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|
</node>
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<param name="/commande/max_curv" value="0.02" type="double" />
|
||||||
|
<param name="/commande/plan_vel" value="0.2" type="double" />
|
||||||
|
<param name="/commande/z_vel" value="1.0" type="double" />
|
||||||
|
<param name="/commande/min_number" value="2000" type="int" />
|
||||||
|
<param name="/commande/x_dev_min" value="0.1" type="double" />
|
||||||
|
<param name="/commande/y_dev_min" value="0.1" type="double" />
|
||||||
|
<param name="/commande/y_dev_min" value="0.1" type="double" />
|
||||||
|
<param name="/commande/dz_dev_min" value="0.05" type="double" />
|
||||||
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||||||
|
<node name="commander" pkg="hand_control" type="commande-new">
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<remap from="/commande/input" to="/estimator/output"/>
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|
</node>
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||||||
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||||||
|
</launch>
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211
src/commande-new-1d.cpp
Normal file
211
src/commande-new-1d.cpp
Normal file
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@ -0,0 +1,211 @@
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#include <ros/ros.h>
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#include <ros/time.h>
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#include <locale.h>
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#include <limits>
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#include <math.h>
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|
#include <pcl_ros/point_cloud.h>
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||||||
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#include <pcl/point_types.h>
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||||||
|
#include <hand_control/Plan.h>
|
||||||
|
#include <geometry_msgs/Twist.h>
|
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|
#include <math.h>
|
||||||
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|
class Run
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{
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private:
|
||||||
|
float xx, yy, dz;
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// xx > 0 : forward
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// xx < 0 : backward
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||||||
|
// yy > 0 : right
|
||||||
|
// yy < 0 : left
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||||||
|
|
||||||
|
// dz > 0 : up
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|
// dz < 0 : down
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||||||
|
float plan_vel, z_vel;
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||||||
|
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|
// to calculate dz
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float z_current, z_previous;
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||||||
|
ros::Time t_current, t_previous;
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|
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||||||
|
// conditions to publish a message
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||||||
|
float max_curv;
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||||||
|
float dz_min, x_dev_min, y_dev_min;
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||||||
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uint64_t min_number;
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||||||
|
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||||||
|
bool first_msg;
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||||||
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|
ros::Publisher pub;
|
||||||
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|
void publish()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
geometry_msgs::Twist::Ptr mvt(new geometry_msgs::Twist());
|
||||||
|
if (fabs(dz) > dz_min)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
mvt->linear.z = dz * z_vel;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (fabs(yy) > fabs(xx) && fabs(yy) > y_dev_min)
|
||||||
|
{
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||||||
|
mvt->linear.y = yy * plan_vel;
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||||||
|
}
|
||||||
|
else if (fabs(xx) > x_dev_min)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
mvt->linear.x = xx * plan_vel;
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||||||
|
}
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|
pub.publish(mvt);
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|
ROS_INFO("cmd published");
|
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|
}//end publish
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|
public:
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|
Run(const ros::Publisher& cmd_publisher, const float& max_curvature, const float& plan_velocity,
|
||||||
|
const float& z_velocity, const float& x_minimal_deviation, const float& y_minimal_deviation,
|
||||||
|
const float& dz_minimal_difference, const int& min_points_number) :
|
||||||
|
pub(cmd_publisher),
|
||||||
|
plan_vel(plan_velocity),
|
||||||
|
max_curv(max_curvature),
|
||||||
|
z_vel(z_velocity),
|
||||||
|
xx(0),
|
||||||
|
yy(0),
|
||||||
|
dz(0),
|
||||||
|
x_dev_min(x_minimal_deviation),
|
||||||
|
y_dev_min(y_minimal_deviation),
|
||||||
|
dz_min(dz_minimal_difference),
|
||||||
|
first_msg(true),
|
||||||
|
min_number(min_points_number){
|
||||||
|
z_current = z_previous = std::numeric_limits<float>::signaling_NaN();
|
||||||
|
t_previous.nsec = t_previous.sec =
|
||||||
|
t_previous.nsec = t_previous.sec = std::numeric_limits<uint32_t>::signaling_NaN();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void callback(const hand_control::Plan::ConstPtr& msg)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
ROS_INFO("plan received");
|
||||||
|
if (msg->curvature < max_curv && msg->number > min_number)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
t_current = msg->header.stamp;
|
||||||
|
z_current = msg->altitude;
|
||||||
|
|
||||||
|
if (!first_msg)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
dz = (z_current - z_previous)/((t_current - t_previous).toSec());
|
||||||
|
ROS_INFO("dz = %f", dz);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if(msg->normal.z > 0)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
yy = msg->normal.x;
|
||||||
|
xx = msg->normal.y;
|
||||||
|
}
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||||||
|
else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
yy = - msg->normal.x;
|
||||||
|
xx = - msg->normal.y;
|
||||||
|
}
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||||||
|
|
||||||
|
t_previous = t_current;
|
||||||
|
z_previous = z_current;
|
||||||
|
z_current = std::numeric_limits<float>::signaling_NaN();
|
||||||
|
t_current.nsec = t_current.sec = std::numeric_limits<uint32_t>::signaling_NaN();
|
||||||
|
if (first_msg)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
first_msg = false;
|
||||||
|
ROS_INFO("first msg received");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
ROS_INFO("coords updated");
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
xx = yy = dz = 0.;
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||||||
|
}
|
||||||
|
publish();
|
||||||
|
};
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||||||
|
|
||||||
|
void run()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
ros::spin();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
};
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||||||
|
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||||||
|
int main(int argc, char** argv)
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|
{
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||||||
|
ros::init(argc, argv, "commande");
|
||||||
|
ros::NodeHandle node("commande");
|
||||||
|
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||||||
|
double max_curv(0);
|
||||||
|
if (node.getParam("max_curv", max_curv))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
ROS_INFO("max_curv : %f" , max_curv);
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
node.setParam("max_curv", 0.08);
|
||||||
|
node.getParam("max_curv", max_curv);
|
||||||
|
ROS_INFO("max_curv : %f (default value)", max_curv);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
double plan_vel(0);
|
||||||
|
if (node.getParam("plan_vel", plan_vel))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
ROS_INFO("plan_vel : %f" , plan_vel);
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
node.setParam("plan_vel", 0.8);
|
||||||
|
node.getParam("plan_vel", plan_vel);
|
||||||
|
ROS_INFO("plan_vel : %f (default value)", plan_vel);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
double z_vel(0);
|
||||||
|
if (node.getParam("z_vel", z_vel))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
ROS_INFO("z_vel : %f" , z_vel);
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
node.setParam("z_vel", 0.8);
|
||||||
|
node.getParam("z_vel", z_vel);
|
||||||
|
ROS_INFO("z_vel : %f (default value)", z_vel);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
int min_number(0);
|
||||||
|
if (node.getParam("min_number", min_number))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
ROS_INFO("min_number : %d" , min_number);
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
node.setParam("min_number", 500);
|
||||||
|
node.getParam("min_number", min_number);
|
||||||
|
ROS_INFO("min_number : %d (default value)", min_number);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
double x_dev_min(0);
|
||||||
|
if (node.getParam("x_dev_min", x_dev_min))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
ROS_INFO("x_dev_min : %f" , x_dev_min);
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
node.setParam("x_dev_min", 0.05);
|
||||||
|
node.getParam("x_dev_min", x_dev_min);
|
||||||
|
ROS_INFO("x_dev_min : %f (default value)", x_dev_min);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
double y_dev_min(0);
|
||||||
|
if (node.getParam("y_dev_min", y_dev_min))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
ROS_INFO("y_dev_min : %f" , y_dev_min);
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
node.setParam("y_dev_min", 0.05);
|
||||||
|
node.getParam("y_dev_min", y_dev_min);
|
||||||
|
ROS_INFO("y_dev_min : %f (default value)", y_dev_min);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
double dz_dev_min(0);
|
||||||
|
if (node.getParam("dz_dev_min", dz_dev_min))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
ROS_INFO("dz_dev_min : %f" , dz_dev_min);
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
node.setParam("dz_dev_min", 0.05);
|
||||||
|
node.getParam("dz_dev_min", dz_dev_min);
|
||||||
|
ROS_INFO("dz_dev_min : %f (default value)", dz_dev_min);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
ros::Publisher cmd_pub = node.advertise<geometry_msgs::Twist>("/cmd_vel", 1);
|
||||||
|
Run run(cmd_pub, max_curv, plan_vel, z_vel, x_dev_min, y_dev_min, dz_dev_min, min_number);
|
||||||
|
ros::Subscriber plan_sub = node.subscribe<hand_control::Plan>("input", 1, &Run::callback, &run);
|
||||||
|
run.run();
|
||||||
|
return 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
211
src/commande-new.cpp
Normal file
211
src/commande-new.cpp
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,211 @@
|
||||||
|
#include <ros/ros.h>
|
||||||
|
#include <ros/time.h>
|
||||||
|
#include <locale.h>
|
||||||
|
#include <limits>
|
||||||
|
#include <math.h>
|
||||||
|
|
||||||
|
#include <pcl_ros/point_cloud.h>
|
||||||
|
#include <pcl/point_types.h>
|
||||||
|
|
||||||
|
#include <hand_control/Plan.h>
|
||||||
|
#include <geometry_msgs/Twist.h>
|
||||||
|
#include <math.h>
|
||||||
|
|
||||||
|
class Run
|
||||||
|
{
|
||||||
|
private:
|
||||||
|
float xx, yy, dz;
|
||||||
|
|
||||||
|
// xx > 0 : forward
|
||||||
|
// xx < 0 : backward
|
||||||
|
|
||||||
|
// yy > 0 : right
|
||||||
|
// yy < 0 : left
|
||||||
|
|
||||||
|
// dz > 0 : up
|
||||||
|
// dz < 0 : down
|
||||||
|
|
||||||
|
float plan_vel, z_vel;
|
||||||
|
|
||||||
|
// to calculate dz
|
||||||
|
float z_current, z_previous;
|
||||||
|
ros::Time t_current, t_previous;
|
||||||
|
|
||||||
|
// conditions to publish a message
|
||||||
|
float max_curv;
|
||||||
|
float dz_min, x_dev_min, y_dev_min;
|
||||||
|
uint64_t min_number;
|
||||||
|
|
||||||
|
bool first_msg;
|
||||||
|
|
||||||
|
ros::Publisher pub;
|
||||||
|
|
||||||
|
void publish()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
geometry_msgs::Twist::Ptr mvt(new geometry_msgs::Twist());
|
||||||
|
if (fabs(dz) > dz_min)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
mvt->linear.z = dz * z_vel;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (fabs(xx) > x_dev_min)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
mvt->linear.x = xx * plan_vel;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (fabs(yy) > y_dev_min)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
mvt->linear.y = yy * plan_vel;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
pub.publish(mvt);
|
||||||
|
ROS_INFO("cmd published");
|
||||||
|
}//end publish
|
||||||
|
|
||||||
|
public:
|
||||||
|
Run(const ros::Publisher& cmd_publisher, const float& max_curvature, const float& plan_velocity,
|
||||||
|
const float& z_velocity, const float& x_minimal_deviation, const float& y_minimal_deviation,
|
||||||
|
const float& dz_minimal_difference, const int& min_points_number) :
|
||||||
|
pub(cmd_publisher),
|
||||||
|
plan_vel(plan_velocity),
|
||||||
|
max_curv(max_curvature),
|
||||||
|
z_vel(z_velocity),
|
||||||
|
xx(0),
|
||||||
|
yy(0),
|
||||||
|
dz(0),
|
||||||
|
x_dev_min(x_minimal_deviation),
|
||||||
|
y_dev_min(y_minimal_deviation),
|
||||||
|
dz_min(dz_minimal_difference),
|
||||||
|
first_msg(true),
|
||||||
|
min_number(min_points_number){
|
||||||
|
z_current = z_previous = std::numeric_limits<float>::signaling_NaN();
|
||||||
|
t_previous.nsec = t_previous.sec =
|
||||||
|
t_previous.nsec = t_previous.sec = std::numeric_limits<uint32_t>::signaling_NaN();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void callback(const hand_control::Plan::ConstPtr& msg)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
ROS_INFO("plan received");
|
||||||
|
if (msg->curvature < max_curv && msg->number > min_number)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
t_current = msg->header.stamp;
|
||||||
|
z_current = msg->altitude;
|
||||||
|
|
||||||
|
if (!first_msg)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
dz = (z_current - z_previous)/((t_current - t_previous).toSec());
|
||||||
|
ROS_INFO("dz = %f", dz);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if(msg->normal.z > 0)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
yy = msg->normal.x;
|
||||||
|
xx = msg->normal.y;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
yy = - msg->normal.x;
|
||||||
|
xx = - msg->normal.y;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
t_previous = t_current;
|
||||||
|
z_previous = z_current;
|
||||||
|
z_current = std::numeric_limits<float>::signaling_NaN();
|
||||||
|
t_current.nsec = t_current.sec = std::numeric_limits<uint32_t>::signaling_NaN();
|
||||||
|
if (first_msg)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
first_msg = false;
|
||||||
|
ROS_INFO("first msg received");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
ROS_INFO("coords updated");
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
xx = yy = dz = 0.;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
publish();
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
void run()
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|
{
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|
ros::spin();
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||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
};
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||||||
|
|
||||||
|
int main(int argc, char** argv)
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|
{
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|
ros::init(argc, argv, "commande");
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||||||
|
ros::NodeHandle node("commande");
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|
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||||||
|
double max_curv(0);
|
||||||
|
if (node.getParam("max_curv", max_curv))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
ROS_INFO("max_curv : %f" , max_curv);
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
node.setParam("max_curv", 0.08);
|
||||||
|
node.getParam("max_curv", max_curv);
|
||||||
|
ROS_INFO("max_curv : %f (default value)", max_curv);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
double plan_vel(0);
|
||||||
|
if (node.getParam("plan_vel", plan_vel))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
ROS_INFO("plan_vel : %f" , plan_vel);
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
node.setParam("plan_vel", 0.8);
|
||||||
|
node.getParam("plan_vel", plan_vel);
|
||||||
|
ROS_INFO("plan_vel : %f (default value)", plan_vel);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
double z_vel(0);
|
||||||
|
if (node.getParam("z_vel", z_vel))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
ROS_INFO("z_vel : %f" , z_vel);
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
node.setParam("z_vel", 0.8);
|
||||||
|
node.getParam("z_vel", z_vel);
|
||||||
|
ROS_INFO("z_vel : %f (default value)", z_vel);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
int min_number(0);
|
||||||
|
if (node.getParam("min_number", min_number))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
ROS_INFO("min_number : %d" , min_number);
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
node.setParam("min_number", 500);
|
||||||
|
node.getParam("min_number", min_number);
|
||||||
|
ROS_INFO("min_number : %d (default value)", min_number);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
double x_dev_min(0);
|
||||||
|
if (node.getParam("x_dev_min", x_dev_min))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
ROS_INFO("x_dev_min : %f" , x_dev_min);
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
node.setParam("x_dev_min", 0.05);
|
||||||
|
node.getParam("x_dev_min", x_dev_min);
|
||||||
|
ROS_INFO("x_dev_min : %f (default value)", x_dev_min);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
double y_dev_min(0);
|
||||||
|
if (node.getParam("y_dev_min", y_dev_min))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
ROS_INFO("y_dev_min : %f" , y_dev_min);
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
node.setParam("y_dev_min", 0.05);
|
||||||
|
node.getParam("y_dev_min", y_dev_min);
|
||||||
|
ROS_INFO("y_dev_min : %f (default value)", y_dev_min);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
double dz_dev_min(0);
|
||||||
|
if (node.getParam("dz_dev_min", dz_dev_min))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
ROS_INFO("dz_dev_min : %f" , dz_dev_min);
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
node.setParam("dz_dev_min", 0.05);
|
||||||
|
node.getParam("dz_dev_min", dz_dev_min);
|
||||||
|
ROS_INFO("dz_dev_min : %f (default value)", dz_dev_min);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
ros::Publisher cmd_pub = node.advertise<geometry_msgs::Twist>("/cmd_vel", 1);
|
||||||
|
Run run(cmd_pub, max_curv, plan_vel, z_vel, x_dev_min, y_dev_min, dz_dev_min, min_number);
|
||||||
|
ros::Subscriber plan_sub = node.subscribe<hand_control::Plan>("input", 1, &Run::callback, &run);
|
||||||
|
run.run();
|
||||||
|
return 0;
|
||||||
|
}
|
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