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 # Papillon
 
-## Comportements émergents avec les drônes bebop
+Comportements émergents avec les drônes bebop
+
+## Utilisation
+
+Il faut en premier lieu se connecter en WiFi au drone.
+
+Il faut ensuite bien entendu lancer `roscore`.
+
+Une fois ce dernier lancé, on peut lancer le driver du drone afin qu'il soit connecté à ROS à l'aide de la commande :
+```bash
+  $ roslaunch bebop_driver bebop_node.launch
+```
+Il faut ensuite lancer les deux noeuds de `papillon` à l'aide des commandes :
+```bash
+  $ rosrun papillon papillon
+  $ rosrun papillon control
+```
+Enfin, sur le noeud `control`, lors de l'appui sur la touche **F** le drone décolle et commence à suivre les mouvements qu'il détecte.
+
+Lors d'un appui sur la touche **Espace**, le drone arrête de suivre et se pose.