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Retard < 100ms
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Position du drone par rapport à la cible en x,y. Pb angulaire
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Mesure de l'angle du drone vis à vis d'une cible.
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- calibrer la caméra pour avoir un angle
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Pb de trouver la fonction de transfetr du drone
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En intérieur, accélération sans prendre en compte les frottements
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Commande couple sur les moteurs (4 moteurs)
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On a Vz, Vy, Vx et rotation selon z Rz
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Commandes en X et Y en accélération, en Z linéaire (voir bebop autonomy)
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Framerate ~ 10Hz freq ech pour les mesures ~ 5Hz
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Regarder demo_teleop
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