Retard < 100ms
Position du drone par rapport à la cible en x,y. Pb angulaire
Mesure de l'angle du drone vis à vis d'une cible.
	- calibrer la caméra pour avoir un angle
Pb de trouver la fonction de transfetr du drone
En intérieur, accélération sans prendre en compte les frottements
Commande couple sur les moteurs (4 moteurs)
On a Vz, Vy, Vx et rotation selon z Rz
Commandes en X et Y en accélération, en  Z linéaire (voir bebop autonomy)
Framerate ~ 10Hz freq ech pour les mesures ~ 5Hz
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