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\title{Compte rendu de la réunion du Jeudi 7 Janvier 2019}
\author{Présents : Hervé Frezza-Buet, Joanne Steiner, Hugo Levy-Falk}
\date{}

\begin{document}

\maketitle
M. Frezza-Buet nous a reçu dans son bureau pour afin 

\section{Asservissement}

Nous utiliserons probablement un correcteur PID pour l'asservissement. Une des principales difficulté consiste à caractériser le comportement du drone, en particulier en ce qui concerne le diagramme de Bode en phase. Il nous faut caractériser la réaction du drone, mais également de la mesure. Nous avons établi une liste de questions auxquelles répondre dans la suite.

\begin{itemize}
	\item Combien de boucles d'asservissement la régulation du drone comporte-t-elle ?
	\item Ces boucles sont-elles indépendantes ?
	\item Si non, comment les rendre indépendantes ?
	\item Pour les rendre indépendantes, nous avons besoin de savoir quelles mesures sont à notre disposition.
	\item Les communications réseau induisent des retards aléatoires. Comment gérer l'arrivée de données obsolètes ?
	\item L'absence de données ? 
	\item Plus généralement comment les prendre en compte dans la régulation afin de ne pas risquer d'avoir un système instable ? \footnote{M. Gutzwiller nous a fait remarquer à ce propos l'existence de la correction P I Retard, qui semble à première vue adaptée à ce problème.} On pourra se rendre compte de l'existence d'un retard pur dans la boucle si la pente à l'origine du diagramme de phase n'est pas nulle.
	\item La fréquence d'échantillonnage des mesures est-elle constante ?
	\item Si non, comment le prendre en compte dans l'asservissement ou la rendre constante ?
	\item L'influence de la discrétisation est-elle importante sur la stabilité ici ?
\end{itemize}

Dans un premier temps on fera probablement l'hypothèse de la linéarité du système autour d'un point de fonctionnement. Si le temps le permet il pourra être intéressant de se pencher sur l'aspect non linéaire du problème.

\section{Déroulement du projet}

M. Gutzwiller souhaite des réunions régulières, idéalement toutes les 2 séances de projet, ces réunions devront être planifiées par nous. Un compte rendu envoyé par mail devra suivre chaque réunion.

Le rapport doit être avancé en temps réel et envoyé par mail avant chaque réunion. Il faut également donner un ordre du jour avec les questions à aborder pour chaque réunion.

La dernière séance de projet est le 29/05/2019, la semaine suivante semble adaptée pour planifier la soutenance. Elle prendra la forme d'une présentation orale supportée par un diaporama. 

\end{document}
