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\chapter{Export du relevé de position}
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\label{chap:export}
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\section{Relevé}
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ROS permet, grâce à la commande \verb|rosbag| d'exporter les données publiées sur un topic ROS pour les jouer plus tard. Pour cela on peut utiliser la commande :
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\begin{minted}{bash}
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rosbag record <topic> -O record.bag
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\end{minted}
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où \verb|<topic>| est le topic à enregistrer.
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Après avoir lancé \mintinline{bash}|roscore|, on enregistre la sortie dans un format que le script de l'annexe \ref{chap:test_filter} accepte.
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\begin{minted}{bash}
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rostopic echo <topic> | python3 parse_topic.py
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\end{minted}
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Le script \verb|parse_topic.py| accepte plusieurs arguments.
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\begin{minted}
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Usage: parse_topic.py [OPTIONS]
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Options:
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--output TEXT Output file
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--time / --no-time Add the number of seconds
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--field TEXT YAML field to store
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--help Show this message and exit.
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\end{minted}
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On peut alors, dans un autre terminal, jouer l'enregistrement avec la commande suivante.
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\begin{minted}{bash}
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rosbag play record.bag
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\end{minted}
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Enfin, on peut arrêter le script \mintinline{bash}|parse_topic.py| en pressant \verb|Ctrl + C|.
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\section{Script \mintinline{bash}|parse_topic.py|}
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\inputminted[frame=lines,linenos,breaklines=true]{python}{scripts/parse_topic.py}
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