work on progress : filtreHue
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@ -13,6 +13,5 @@
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<remap from="/estimator/input" to="/filtre/output"/>
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<remap from="/estimator/input" to="/filtre/output"/>
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</node>
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</node>
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<include file="$(find hand_control)/launch/commande.launch"/>
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</launch>
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</launch>
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@ -2,6 +2,7 @@
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#include <pcl_ros/point_cloud.h>
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#include <pcl_ros/point_cloud.h>
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#include <pcl/point_types.h>
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#include <pcl/point_types.h>
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#include <pcl/filters/passthrough.h>
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#include <pcl/filters/passthrough.h>
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#include <assert.h>
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typedef pcl::PointXYZRGB Point;
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typedef pcl::PointXYZRGB Point;
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typedef pcl::PointCloud<Point> PointCloud;
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typedef pcl::PointCloud<Point> PointCloud;
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@ -15,31 +16,41 @@ class Callback {
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copy_info(msg, pcl);
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copy_info(msg, pcl);
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BOOST_FOREACH (const Point& pt, msg->points)
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BOOST_FOREACH (const Point& pt, msg->points)
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{
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{
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int h(0);
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uint8_t min, max, c;
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float rScaled(pt.r/255);
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if (pt.r >= pt.g) {
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float gScaled(pt.g/255);
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if (pt.g >= pt.b) {
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float bScaled(pt.b/255);
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max = pt.r
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min = pt.b;
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float cMax(std::max(std::max(rScaled, gScaled), bScaled));
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} else if (pt.r >= pt.b) {
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float cMin(std::min(std::min(rScaled, gScaled), bScaled));
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max = pt.r;
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float cDelta(cMin-cMax);
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min = pt.g;
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} else {
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if (cMax == rScaled){
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max = pt.b;
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h = (int) 60*(gScaled-bScaled)/cDelta;
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min = pt.g;
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}else if (cMax = gScaled){
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}
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h = (int) 60*(2+(bScaled-rScaled)/cDelta);
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} else if (pt.r >= pt.b) {
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}else if (cMax = rScaled){
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max = pt.g;
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h = (int) 60*(4+(rScaled-gScaled)/cDelta);
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min = pt.b;
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} else if (pt.g >= pt.b) {
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max = pt.g;
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min = pt.r;
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} else {
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max = pt.b;
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min = pt.r;
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}
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}
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if (h < 0) {
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c = max - min;
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h += 360;
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}
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assert(c > 0);
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assert(max > pt.r);
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assert(max > pt.g);
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assert(max > pt.b);
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assert(min < pt.r);
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assert(min < pt.g);
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assert(min < pt.b);
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if (abs(h - hue) < delta) {
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pcl->push_back(pt);
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}
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}
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pcl->height = 1;
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pcl->height = 1;
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pcl->width = pcl->points.size();
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pcl->width = pcl->points.size();
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||||||
publisher.publish(pcl);
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publisher.publish(pcl);
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||||||
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@ -64,11 +75,11 @@ class Callback {
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b->sensor_orientation_ = a->sensor_orientation_;
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b->sensor_orientation_ = a->sensor_orientation_;
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b->is_dense = a->is_dense;
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b->is_dense = a->is_dense;
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}
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}
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};
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};
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int
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int
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main(int argc, char** argv)
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main(int argc, char** argv)
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{
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{
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ros::init(argc, argv, "filtreHue");
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ros::init(argc, argv, "filtreHue");
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||||||
ros::NodeHandle node("filtreHue");
|
ros::NodeHandle node("filtreHue");
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||||||
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||||||
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@ -105,4 +116,4 @@ main(int argc, char** argv)
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||||||
ros::spin();
|
ros::spin();
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||||||
ROS_INFO("exit");
|
ROS_INFO("exit");
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||||||
return 0;
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return 0;
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||||||
}
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}
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