LGD/hand_control
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LGD 2015-06-08 17:27:19 +02:00
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@ -114,13 +114,10 @@ Toujours avec `rqt_reconfigure`, cette fois pour le nœud `estimator` :
Pour éditer les options de la commande, lancer si ce n’est déjà fait `rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure` : Pour éditer les options de la commande, lancer si ce n’est déjà fait `rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure` :
- `max_curvature` : non utilisé pour l’instant ; - `max_curvature` : non utilisé pour l’instant ;
- `x/y/z/theta_minimal_deviation` : seuils à partir desquels le mouvement de la main est pris en compte : - `x/y/z/theta_minimal_deviation` : seuils à partir desquels le mouvement de la main est pris en compte. Tout mettre à 0.0 rend le comportement complétement linéaire.
* x, y : entre 0. et 1. (il s’agit des composantes x et y de la normale au plan); * x, y : entre 0. et 1. (il s’agit des composantes x et y de la normale au plan);
* z : en mètre ; * z : en mètre ;
* theta : en degrés. * theta : en degrés.
Tout mettre à 0.0 rend le comportement complétement linéaire.
- `neutral_alt` : hauteur de la main qui correspond à l’immobilité de l’altitude du drone ; - `neutral_alt` : hauteur de la main qui correspond à l’immobilité de l’altitude du drone ;
- `min_points_number` : nombre minimal de points (du nuage de points qui a servi à régresser le plan reçu) nécessaire pour qu’une commande soit envoyé au drone. - `min_points_number` : nombre minimal de points (du nuage de points qui a servi à régresser le plan reçu) nécessaire pour qu’une commande soit envoyé au drone.
- `angle/x/y/z_vel` : coefficients de proportionnalité à appliquer aux données en entrée pour établir la commande envoyée au drone. Les augmenter augmentera la vitesse du drone. - `angle/x/y/z_vel` : coefficients de proportionnalité à appliquer aux données en entrée pour établir la commande envoyée au drone. Les augmenter augmentera la vitesse du drone.