From a120cd4a93eea46392ac5b15288f340bd8ed3c0f Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Louis-Guillaume Dubois Date: Mon, 20 Apr 2015 14:33:31 +0000 Subject: [PATCH] README.md edited online with Bitbucket --- README.md | 10 ++++++++-- 1 file changed, 8 insertions(+), 2 deletions(-) diff --git a/README.md b/README.md index fbc53b3..169db52 100644 --- a/README.md +++ b/README.md @@ -13,16 +13,22 @@ Un etherpad est disponible à l'url suivante : [http://etherpad.rezometz.org/p/h Bibliothèques à regarder : -- [OpenKinect / libfreenect](https://github.com/OpenKinect), à ne pas utiliser directement, cf. openni_grabber de PCL + - [PCL (PointCloud)](http://www.pointclouds.org/) : beaucoup, beaucoup de choses... - * interface ROS, conversion PointCloud <=> messages ROS : [ici](http://wiki.ros.org/perception_pcl?distro=indigo) et [là](http://wiki.ros.org/pcl) * [les tutoriels](http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/) * [pcl::NormalEstimation](http://docs.pointclouds.org/trunk/classpcl_1_1_normal_estimation.html) & [pcl::NormalEstimationOMP](http://docs.pointclouds.org/trunk/classpcl_1_1_normal_estimation_o_m_p.html) pour régresser un plan - en particulier [computePointNormal](http://docs.pointclouds.org/trunk/classpcl_1_1_normal_estimation.html#afa0dd0bf400977f40eb91f08750bfa17) qui sert l’équation du plan sur un plateau - explication [ici](http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/normal_estimation.php#normal-estimation) * [pcl::ConditionalRemoval](http://docs.pointclouds.org/trunk/classpcl_1_1_conditional_removal.html) pour filtrer les points (critère de profondeur (plus simple a priori) ou couleur) + + +Pour l’interface Kinect on a le choix entre : + +- l’interface Kinect => pcl::PointCloud, qui récupère directement un PointCloud utilisable par PCL à partir de la Kinect : * [openni_wrapper::DeviceKinect](http://docs.pointclouds.org/trunk/classopenni__wrapper_1_1_device_kinect.html) & [openni_wrapper::OpenNIDevice](http://docs.pointclouds.org/trunk/classopenni__wrapper_1_1_open_n_i_device.html) pour parler à la Kinect * [openni_grabber](http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/openni_grabber.php#openni-grabber) idem +- l’interface Kinect => sensor_msgs::Image, qui récupère l’information brute de la Kinect, à convertir ensuite en pcl::PointCloud avec le package [perception_pcl](http://wiki.ros.org/perception_pcl?distro=indigo) : + * [OpenKinect / libfreenect](https://github.com/OpenKinect) ### Important ### Avant de coder, regarder :