LGD/hand_control
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Louis-Guillaume DUBOIS 2015-06-08 16:39:08 +02:00
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README.md
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@ -54,9 +54,13 @@ echo "source ~/hand_control_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
## Branchement de la Kinect et paramétrage ## ## Branchement de la Kinect et paramétrage ##
1. Brancher la Kinect (sous tension) à l’ordinateur par USB ; 1. Brancher la Kinect (sous tension) à l’ordinateur par USB ;
2. Poser la Kinect sur le sol, pointant le plafond ;
2. Lancer le "launchfile" `kinect_commander.launch`: `roslaunch hand_control kinect_commander.launch` ; 2. Lancer le "launchfile" `kinect_commander.launch`: `roslaunch hand_control kinect_commander.launch` ;
3. Vérifier les paramètres du filtre : 3. Vérifier les paramètres du filtre :
- lancer rviz : `rosrun rqt_rviz rqt_rviz`; - lancer rviz :
```
rosrun rqt_rviz rqt_rviz
```
- visualiser la sortie du filtrage (topic : `/filter/output` ; frame : `/camera_depth_optical_frame`) et repérer la main ; - visualiser la sortie du filtrage (topic : `/filter/output` ; frame : `/camera_depth_optical_frame`) et repérer la main ;
- lancer `rqt_reconfigure` : `rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure` pour : - lancer `rqt_reconfigure` : `rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure` pour :
- modifier les paramètres du filtre jusqu’à ne voir que les points de la main/gant/pancarte sur rviz (voir ci-dessous). - modifier les paramètres du filtre jusqu’à ne voir que les points de la main/gant/pancarte sur rviz (voir ci-dessous).
@ -64,7 +68,7 @@ echo "source ~/hand_control_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
### Paramètres du filtre ### ### Paramètres du filtre ###
Les paramètres du filtre (modifiables avec `dynamic_reconfigure` et en particulier `rqt_reconfigure` sont : Les paramètres du filtre (modifiables avec `dynamic_reconfigure` et en particulier `rqt_reconfigure`) sont :
* `z_max` : en mètres, altitude maximale de la main, doit être inférieure à la hauteur du plafond. * `z_max` : en mètres, altitude maximale de la main, doit être inférieure à la hauteur du plafond.
@ -83,3 +87,6 @@ Les paramètres du filtre (modifiables avec `dynamic_reconfigure` et en particul
- `val_max` : 0.3 (à modifier à votre convenance); - `val_max` : 0.3 (à modifier à votre convenance);
## Connexion au drone et pilotage ## ## Connexion au drone et pilotage ##
* Connecter l’ordinateur au réseau wifi du drone ;
* Lancer