complément manuel

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Louis-Guillaume DUBOIS 2015-06-08 18:04:39 +02:00
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@ -8,9 +8,12 @@ wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full ros-indigo-freenect-stack ros-indigo-ardrone-autonomy libncursesw5-dev
```
## Utilisation du dépôt ##
## Installation du paquet ##
### Création dun espace de travail catkin ###
Par exemple :
```
#!sh
source /opt/ros/indigo/setup.bash
@ -18,17 +21,10 @@ mkdir -p ~/hand_control_ws/src
cd ~/hand_control_ws/src
catkin_init_workspace
```
### Clonage du dépôt ###
Clonage de telle sorte que le dossier `hand_control` se situe dans le dossier `~/hand_control_ws/src/`, par exemple :
### Déplacement du code ###
```
#!sh
cd ~/hand_control_ws/src
git clone git@bitbucket.org:_Luc_/hand_control.git
# ou bien : git clone https://username@bitbucket.org/_Luc_/hand_control.git # (changer username)
```
Le contenu du dépôt se trouve alors dans `~/hand_control_ws/src`.
Renommer si besoin est le dossier qui contient ce ficher en `hand_control`, et le déplacer dans `~/hand_control_ws/src/`, ou dans le sous-dossier `src` de votre espace de travail catkin.
## Compilation ##
@ -36,11 +32,12 @@ Il est ensuite possible de compiler :
```
#!sh
cd ~/hand_control_ws
cd ~/hand_control_ws # ou votre espace de travail catkin
catkin_make
```
Puis pour pouvoir utiliser les commoandes ROS :
Puis pour pouvoir utiliser les commoandes ROS, en remplaçant si besoin "hand_control_ws" par votre espace de travail catkin :
```
#!sh
source /opt/ros/indigo/setup.bash
@ -54,7 +51,7 @@ echo "source ~/hand_control_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
## Branchement de la Kinect et paramétrage ##
1. Brancher la Kinect (sous tension) à lordinateur par USB ;
2. Poser la Kinect sur le sol, pointant le plafond ;
2. Poser la Kinect sur le sol, pointant le plafond, votre bras devra être perpendiculaire à la Kinect pour pouvoir bien piloter le drone ;
2. Lancer le "launchfile" kinect_commander.launch : `roslaunch hand_control kinect_commander.launch` ;
3. Vérifier les paramètres du filtre :
- lancer rviz : `rosrun rqt_rviz rqt_rviz`
@ -71,7 +68,7 @@ Les paramètres du filtre (modifiables avec `dynamic_reconfigure` et en particul
* pour un gant ou un carton *coloré* (vert, bleu etc.), on a généralement :
- `hue` : par exemple 220 (bleu ciel) ou 150 (vert) ou 0 (rose/rouge) ;
- `delta_hue` : 10-20 ;
- `delta_hue` : entre 10 et 20 ;
- `sat/val_min` : 0.0 ;
- `sat/val_max` : 1.0 ;
@ -113,7 +110,7 @@ Toujours avec `rqt_reconfigure`, cette fois pour le nœud `estimator` :
Pour éditer les options de la commande, lancer si ce nest déjà fait `rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure` :
- `max_curvature` : non utilisé pour linstant ;
- `max_curvature` : non utilisé pour linstantt ;
- `x/y/z/theta_minimal_deviation` : seuils à partir desquels le mouvement de la main est pris en compte. Tout mettre à 0.0 rend le comportement complétement linéaire.
* x, y : entre 0. et 1. (il sagit des composantes x et y de la normale au plan);
* z : en mètre ;
@ -121,3 +118,24 @@ Pour éditer les options de la commande, lancer si ce nest déjà fait `rosru
- `neutral_alt` : hauteur de la main qui correspond à limmobilité de laltitude du drone ;
- `min_points_number` : nombre minimal de points (du nuage de points qui a servi à régresser le plan reçu) nécessaire pour quune commande soit envoyé au drone.
- `angle/x/y/z_vel` : coefficients de proportionnalité à appliquer aux données en entrée pour établir la commande envoyée au drone. Les augmenter augmentera la vitesse du drone.
### Notes sur `keyboard_cmd` ###
Il permet de publier des commandes sur le topic `cmd_vel` et ainsi de piloter le drone. Il est prévu pour les claviers azerty. Pour le lancer :
```
#!sh
rosrun hand_control keyboard_cmd
```
Pour augmenter/diminuer les vitesses (expliqué sur laffichage du programme) : touches a,z,e,r et w,x,c,v
Laffichage des informations reçues du drone nest mise à jour quà loccasion de lappui sur une touche.
Pour quitter : Ctr+C, et appui sur "Entrée" pour retrouver laffichage de la console.
# Problème(s) rencontré(s) — Améliorations souhaitables #
- Si des commandes sont publiées sur `cmd_vel` (depuis la Kinect par exemple) après le lancement du fichier `ardrone.launch` et avant le décollage du drone, alors, après le décollage, de drone semble obéir aux commandes publiées avant le décollage.
- Comme écrit plus haut, laffichage des informations reçues du drone sur `keyboard_cmd` nest mise à jour quà loccasion de lappui sur une touche, et peut donc resté fixe quand on nutilise pas la commande au clavier.