LGD/hand_control
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manuel commande main

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Louis-Guillaume DUBOIS 2015-06-08 17:06:06 +02:00
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README.md
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@ -30,7 +30,7 @@ git clone git@bitbucket.org:_Luc_/hand_control.git
``` ```
Le contenu du dépôt se trouve alors dans `~/hand_control_ws/src`. Le contenu du dépôt se trouve alors dans `~/hand_control_ws/src`.
## Compilation ## ## Compilation ##
Il est ensuite possible de compiler : Il est ensuite possible de compiler :
@ -55,14 +55,11 @@ echo "source ~/hand_control_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
1. Brancher la Kinect (sous tension) à l’ordinateur par USB ; 1. Brancher la Kinect (sous tension) à l’ordinateur par USB ;
2. Poser la Kinect sur le sol, pointant le plafond ; 2. Poser la Kinect sur le sol, pointant le plafond ;
2. Lancer le "launchfile" `kinect_commander.launch`: `roslaunch hand_control kinect_commander.launch` ; 2. Lancer le "launchfile" kinect_commander.launch : `roslaunch hand_control kinect_commander.launch` ;
3. Vérifier les paramètres du filtre : 3. Vérifier les paramètres du filtre :
- lancer rviz : - lancer rviz : `rosrun rqt_rviz rqt_rviz`
```
rosrun rqt_rviz rqt_rviz
```
- visualiser la sortie du filtrage (topic : `/filter/output` ; frame : `/camera_depth_optical_frame`) et repérer la main ; - visualiser la sortie du filtrage (topic : `/filter/output` ; frame : `/camera_depth_optical_frame`) et repérer la main ;
- lancer `rqt_reconfigure` : `rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure` pour : - lancer rqt_reconfigure : `rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure` pour :
- modifier les paramètres du filtre jusqu’à ne voir que les points de la main/gant/pancarte sur rviz (voir ci-dessous). - modifier les paramètres du filtre jusqu’à ne voir que les points de la main/gant/pancarte sur rviz (voir ci-dessous).
- modifier le paramètre `neutral_alt` du nœud `commander` à la hauteur souhaitée (en mètres). C’est la hauteur de la main qui correspondra à l’immobilité de l’altitude. - modifier le paramètre `neutral_alt` du nœud `commander` à la hauteur souhaitée (en mètres). C’est la hauteur de la main qui correspondra à l’immobilité de l’altitude.
@ -89,4 +86,25 @@ Les paramètres du filtre (modifiables avec `dynamic_reconfigure` et en particul
## Connexion au drone et pilotage ## ## Connexion au drone et pilotage ##
* Connecter l’ordinateur au réseau wifi du drone ; * Connecter l’ordinateur au réseau wifi du drone ;
* Lancer * Lancer le "launchfile" ardrone.launch : `roslaunch hand_control ardrone.launch` ;
* Pour décoller :
- soit `rostopic pub /ardrone/takeoff std_msgs/Empty` ;
- soit lancer le nœud keyboard_cmd : `rosrun hand_control keyboard_cmd` et utiliser la touche *t* du clavier.
* Pour atterir :
- soit `rostopic pub /ardrone/land std_msgs/Empty` ;
- soit, avec keyboard_cmd, utiliser la touche *b* du clavier.
* Arrêt d’urgence :
- soit `rostopic pub /ardrone/reset std_msgs/Empty` ;
- soit, avec keyboard_cmd, utiliser la touche *g* du clavier.
### Commande à la main ###
* Avancer/reculer & translations latérales : inclinaison de la main ;
* Tourner (rotation autours de l’axe z) : angle de l’axe de la main avec l’axe parallèle au sol et perpendiculaire à la Kinect ;
* Monter/descendre : altitude de la main.
### Options et paramètres de la commande ###
Lancer si ce n’est déjà fait `rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure` :