From 6f22166f394d717f7b3f00db87125f78586d7e8d Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Louis-Guillaume DUBOIS Date: Mon, 8 Jun 2015 17:25:50 +0200 Subject: [PATCH] manuel fini --- README.md | 18 +++++++++++++++++- 1 file changed, 17 insertions(+), 1 deletion(-) diff --git a/README.md b/README.md index e45be7d..414d7a7 100644 --- a/README.md +++ b/README.md @@ -83,6 +83,12 @@ Les paramètres du filtre (modifiables avec `dynamic_reconfigure` et en particul - `val_min` : 0.0 ; - `val_max` : 0.3 (à modifier à votre convenance); +### Autres paramètres ### + +Toujours avec `rqt_reconfigure`, cette fois pour le nœud `estimator` : +- `reverse` : échange x et y (axes de la Kinect) (valeur par défaut pour une utilisation normale : faux [décoché]) +- `reverse_angle` : modifie l’axe choisi pour calculer l’angle de la main (valeur par défaut pour un utilisation normale : faux [décoché]) + ## Connexion au drone et pilotage ## * Connecter l’ordinateur au réseau wifi du drone ; @@ -105,6 +111,16 @@ Les paramètres du filtre (modifiables avec `dynamic_reconfigure` et en particul ### Options et paramètres de la commande ### -Lancer si ce n’est déjà fait `rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure` : +Pour éditer les options de la commande, lancer si ce n’est déjà fait `rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure` : + +- `max_curvature` : non utilisé pour l’instant ; +- `x/y/z/theta_minimal_deviation` : seuils à partir desquels le mouvement de la main est pris en compte : + * x, y : entre 0. et 1. (il s’agit des composantes x et y de la normale au plan); + * z : en mètre ; + * theta : en degrés. + Tout mettre à 0.0 rend le comportement complétement linéaire. +- `neutral_alt` : hauteur de la main qui correspond à l’immobilité de l’altitude du drone ; +- `min_points_number` : nombre minimal de points (du nuage de points qui a servi à régresser le plan reçu) nécessaire pour qu’une commande soit envoyé au drone. +- `angle/x/y/z_vel` : coefficients de proportionnalité à appliquer aux données en entrée pour établir la commande envoyée au drone. Les augmenter augmentera la vitesse du drone.