LGD/hand_control
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Louis-Guillaume Dubois 2015-04-20 18:57:12 +00:00
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@ -31,7 +31,7 @@ Pour l’interface Kinect on a le choix entre :
- l’interface fournie par les packages ROS :
* [OpenKinect / libfreenect](https://github.com/OpenKinect) qui publie des sensor_msgs::Image
* puis conversion des sensor_msgs::Image en pcl::PCLPointCloud2 avec [pcl_conversions::moveToPCL](http://docs.ros.org/indigo/api/pcl_conversions/html/namespacepcl__conversions.html#a40366a910d7ce4ae63b121150381098d) du package [perception_pcl](http://wiki.ros.org/perception_pcl?distro=indigo), cf. [pcl_ros](http://wiki.ros.org/pcl_ros?distro=indigo)
* puis conversion pcl::PCLPointCloud2 => pcl::PointCloud avec [pcl::fromPCLPointCloud2](http://docs.pointclouds.org/trunk/namespacepcl.html#a89aca82e188e18a7c9a71324e9610ec9) ou [pcl::fromROSMsg](http://docs.pointclouds.org/trunk/namespacepcl.html#a22b3a98851964a79fafa7b9e543b3c75), ou automatique en utilisant pcl_ros
* puis utilisation avec [pcl_ros](http://wiki.ros.org/pcl_ros?distro=indigo) (conversion automatique std_msgs/PointCloud2 => PointCloud), sinon conversion manuelle avec [pcl::fromPCLPointCloud2](http://docs.pointclouds.org/trunk/namespacepcl.html#a89aca82e188e18a7c9a71324e9610ec9) ou [pcl::fromROSMsg](http://docs.pointclouds.org/trunk/namespacepcl.html#a22b3a98851964a79fafa7b9e543b3c75)
Publication & Souscription à des topics de PointCloud avec [pcl_ros](http://wiki.ros.org/pcl_ros?distro=indigo)