From 23cd8226d48f84d4cd382254ad1510ea8dfae15b Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Louis-Guillaume DUBOIS Date: Mon, 20 Apr 2015 20:26:16 +0200 Subject: [PATCH] plus clair --- README.md | 9 +++++---- 1 file changed, 5 insertions(+), 4 deletions(-) diff --git a/README.md b/README.md index b3b02df..d6f62fb 100644 --- a/README.md +++ b/README.md @@ -25,11 +25,12 @@ Bibliothèques à regarder : Pour l’interface Kinect on a le choix entre : -- l’interface Kinect => pcl::PointCloud, qui récupère directement un PointCloud utilisable par PCL à partir de la Kinect : +- l’interface fournie par PCL, qui récupère directement un PointCloud utilisable par PCL à partir de la Kinect : * [openni_wrapper::DeviceKinect](http://docs.pointclouds.org/trunk/classopenni__wrapper_1_1_device_kinect.html) & [openni_wrapper::OpenNIDevice](http://docs.pointclouds.org/trunk/classopenni__wrapper_1_1_open_n_i_device.html) pour parler à la Kinect * openni_grabber : [tuto](http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/openni_grabber.php#openni-grabber), [doc](http://docs.pointclouds.org/trunk/classpcl_1_1_open_n_i_grabber.html) -- l’interface Kinect => sensor_msgs::Image, qui récupère l’information brute de la Kinect, à convertir ensuite en pcl::PCLPointCloud2 avec [pcl_conversions::moveToPCL](http://docs.ros.org/indigo/api/pcl_conversions/html/namespacepcl__conversions.html#a40366a910d7ce4ae63b121150381098d) avec le package [perception_pcl](http://wiki.ros.org/perception_pcl?distro=indigo) / [pcl_ros](http://wiki.ros.org/pcl_ros?distro=indigo) : - * [OpenKinect / libfreenect](https://github.com/OpenKinect) +- l’interface fournie par les packages ROS : + * [OpenKinect / libfreenect](https://github.com/OpenKinect) qui publie des sensor_msgs::Image + * puis conversion des sensor_msgs::Image en pcl::PCLPointCloud2 avec [pcl_conversions::moveToPCL](http://docs.ros.org/indigo/api/pcl_conversions/html/namespacepcl__conversions.html#a40366a910d7ce4ae63b121150381098d) du package [perception_pcl](http://wiki.ros.org/perception_pcl?distro=indigo), cf. [pcl_ros](http://wiki.ros.org/pcl_ros?distro=indigo) * puis conversion pcl::PCLPointCloud2 => pcl::PointCloud avec [pcl::fromPCLPointCloud2](http://docs.pointclouds.org/trunk/namespacepcl.html#a89aca82e188e18a7c9a71324e9610ec9) Publication & Souscription à des topics de PointCloud avec [pcl_ros](http://wiki.ros.org/pcl_ros?distro=indigo) @@ -57,4 +58,4 @@ Il vous faut donc dans un premier temps : J'ai sorti une kinect, elle est posée sur un des bureaux de la smartroom. -Pour rappel, à la fin du projet, je vous demanderais de me remettre un rapport et de faire une soutenance. \ No newline at end of file +Pour rappel, à la fin du projet, je vous demanderais de me remettre un rapport et de faire une soutenance.