Merge branch 'cppkeyboard'
This commit is contained in:
Louis-Guillaume DUBOIS
commit
0ab7fc0bdf
4 changed files with 367 additions and 66 deletions
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@ -8,7 +8,13 @@ find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
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std_msgs
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geometry_msgs
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message_generation
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ardrone_autonomy
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)
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find_package(
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PkgConfig REQUIRED
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)
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pkg_check_modules ( ncursesw REQUIRED ncursesw)
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add_message_files(
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FILES
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@ -27,6 +33,7 @@ CATKIN_DEPENDS message_runtime
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include_directories(
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${catkin_INCLUDE_DIRS}
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${ncursesw_INCLUDE_DIRS}
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)
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add_executable(filtre src/filtre.cpp)
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@ -38,6 +45,11 @@ target_link_libraries(random_pcl_publisher ${catkin_LIBRARIES})
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add_executable(pcl_displayer src/pcl_displayer.cpp)
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target_link_libraries(pcl_displayer ${catkin_LIBRARIES})
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add_library(display src/display.cpp)
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add_executable(keyboard_cmd src/keyboard_cmd.cpp)
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target_link_libraries(keyboard_cmd display ${catkin_LIBRARIES} ${ncursesw_LIBRARIES})
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add_executable(normal_estimator src/normal_estimator.cpp)
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||||
target_link_libraries(normal_estimator ${catkin_LIBRARIES})
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||||
add_dependencies(normal_estimator hand_control_generate_messages_cpp)
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206
src/display.cpp
Normal file
206
src/display.cpp
Normal file
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@ -0,0 +1,206 @@
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|||
#include <ncurses.h>
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||||
#include <string>
|
||||
#include <geometry_msgs/Twist.h>
|
||||
#include "display.h"
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||||
const int Curses::cmd_kbd_lines = 8;
|
||||
const int Curses::cmd_kbd_columns = 55;
|
||||
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||||
const int Curses::cmd_speed_lines = 4;
|
||||
const int Curses::cmd_speed_columns = 55;
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||||
const int Curses::get_lines = 1;
|
||||
const int Curses::get_columns = 1;
|
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||||
const int Curses::nav_data_lines = 3;
|
||||
const int Curses::nav_data_columns = 25;
|
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||||
const int Curses::log_sent_w_lines = 12;
|
||||
const int Curses::log_sent_w_columns = 22;
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||||
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||||
const int Curses::topic_lines = 8;
|
||||
const int Curses::topic_columns = 22;
|
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||||
Curses::Curses() {
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initscr();
|
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cbreak();
|
||||
start_color();
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//noecho();
|
||||
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||||
cmd_kbd = newwin(cmd_kbd_lines, cmd_kbd_columns, 0, 0);
|
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||||
get = newwin(get_lines, get_columns,
|
||||
cmd_kbd_lines, cmd_kbd_columns/2);
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||||
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||||
cmd_speed = newwin(cmd_speed_lines, cmd_speed_columns,
|
||||
cmd_kbd_lines + get_lines, 0);
|
||||
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||||
log_sent_title = newwin(1, log_sent_w_columns,
|
||||
0, cmd_kbd_columns + 1);
|
||||
waddstr(log_sent_title, "SENT COMMANDS");
|
||||
wrefresh(log_sent_title);
|
||||
log_sent_w = newwin(log_sent_w_lines - 1, log_sent_w_columns,
|
||||
1, cmd_kbd_columns + 1);
|
||||
log_line_number = log_sent_w_lines - 2;
|
||||
wattron(log_sent_w, A_BOLD);
|
||||
init_pair(1, COLOR_GREEN, COLOR_BLACK);
|
||||
wattron(log_sent_w, COLOR_PAIR(1));
|
||||
scrollok(log_sent_w, TRUE);
|
||||
|
||||
nav_data = newwin(nav_data_lines, nav_data_columns,
|
||||
cmd_kbd_lines + get_lines + cmd_speed_lines + 1, 0);
|
||||
init_pair(2, COLOR_RED, COLOR_BLACK);
|
||||
wattron(nav_data, COLOR_PAIR(2));
|
||||
wattron(nav_data, A_BOLD);
|
||||
|
||||
topic = newwin(topic_lines, topic_columns,
|
||||
cmd_kbd_lines + get_lines + cmd_speed_lines + 1,
|
||||
nav_data_columns + 1);
|
||||
init_pair(3, COLOR_BLUE, COLOR_BLACK);
|
||||
wattron(topic, COLOR_PAIR(3));
|
||||
wattron(topic, A_BOLD);
|
||||
|
||||
print_nav_data();
|
||||
print_cmd_kbd();
|
||||
print_cmd_speed();
|
||||
print_topic();
|
||||
|
||||
wmove(get, 0, 0);
|
||||
wrefresh(get);
|
||||
}
|
||||
|
||||
Curses::~Curses() {
|
||||
delwin(cmd_kbd);
|
||||
delwin(cmd_speed);
|
||||
delwin(log_sent_w);
|
||||
delwin(log_sent_title);
|
||||
delwin(nav_data);
|
||||
delwin(get);
|
||||
delwin(topic);
|
||||
endwin();
|
||||
}
|
||||
|
||||
char Curses::getchar() {
|
||||
return wgetch(get);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Curses::print_cmd_kbd() {
|
||||
wmove(cmd_kbd, 0, 0);
|
||||
waddstr(cmd_kbd, " ---------------------\n");
|
||||
waddstr(cmd_kbd, " takeoff>| t|⇑ y|↖ u|↑ i|↗ o|\n");
|
||||
waddstr(cmd_kbd, " |---|---|---|---|---|----\n");
|
||||
waddstr(cmd_kbd, " reset>| g|⇐ h|← j| k|→ l|⇒ m|\n");
|
||||
waddstr(cmd_kbd, " |---|---|---|---|---|----\n");
|
||||
waddstr(cmd_kbd, " land>| b|⇓ n|↙ ,|↓ ;|↘ :|\n");
|
||||
waddstr(cmd_kbd, " ---------------------\n");
|
||||
waddstr(cmd_kbd, " Press ctrl + C to quit");
|
||||
wrefresh(cmd_kbd);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Curses::print_cmd_speed() {
|
||||
wmove(cmd_speed, 0, 0);
|
||||
waddstr(cmd_speed, " `x` cmd speed : (a/w : increase/decrease)\n");
|
||||
waddstr(cmd_speed, " `y` cmd speed : (z/x : increase/decrease)\n");
|
||||
waddstr(cmd_speed, " `z` cmd speed : (e/c : increase/decrease)\n");
|
||||
waddstr(cmd_speed, "rotation speed : (r/v : increase/decrease)\n");
|
||||
wrefresh(cmd_speed);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Curses::update_cmd_speed(const char& coord, const float& v) {
|
||||
switch(coord) {
|
||||
case 'x':
|
||||
wmove(cmd_speed, 0, 16);
|
||||
wprintw(cmd_speed, "%f", v);
|
||||
break;
|
||||
case 'y':
|
||||
wmove(cmd_speed, 1, 16);
|
||||
wprintw(cmd_speed, "%f", v);
|
||||
break;
|
||||
case 'z':
|
||||
wmove(cmd_speed, 2, 16);
|
||||
wprintw(cmd_speed, "%f", v);
|
||||
break;
|
||||
case 't':
|
||||
wmove(cmd_speed, 3, 16);
|
||||
wprintw(cmd_speed, "%f", v);
|
||||
break;
|
||||
default:
|
||||
;
|
||||
}
|
||||
wrefresh(cmd_speed);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Curses::log_sent(const std::string& str) {
|
||||
wmove(log_sent_w, log_line_number++, 0);
|
||||
waddstr(log_sent_w, (str + "\n").c_str() );
|
||||
wrefresh(log_sent_w);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
void Curses::print_nav_data() {
|
||||
wmove(nav_data, 0, 0);
|
||||
waddstr(nav_data, "Battery :\n State :\n Time :");
|
||||
wrefresh(nav_data);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Curses::update_nav_data(const float& batteryPercent,
|
||||
const int& state,
|
||||
const float& time) {
|
||||
wmove(nav_data, 0, 10);
|
||||
wprintw(nav_data, "%f %%", batteryPercent);
|
||||
wmove(nav_data, 2, 10);
|
||||
wprintw(nav_data, "%f %", time);
|
||||
wmove(nav_data, 1, 10);
|
||||
switch(state) {
|
||||
case 0:
|
||||
waddstr(nav_data, "unknown ");
|
||||
break;
|
||||
case 1:
|
||||
waddstr(nav_data, "inited ");
|
||||
break;
|
||||
case 2:
|
||||
waddstr(nav_data, "landed ");
|
||||
break;
|
||||
case 3:
|
||||
waddstr(nav_data, "flying ");
|
||||
break;
|
||||
case 4:
|
||||
waddstr(nav_data, "hovering ");
|
||||
break;
|
||||
case 5:
|
||||
waddstr(nav_data, "test ");
|
||||
break;
|
||||
case 6:
|
||||
waddstr(nav_data, "taking off ");
|
||||
break;
|
||||
case 7:
|
||||
waddstr(nav_data, "flying ");
|
||||
break;
|
||||
case 8:
|
||||
waddstr(nav_data, "landing ");
|
||||
break;
|
||||
case 9:
|
||||
waddstr(nav_data, "looping ");
|
||||
break;
|
||||
default:
|
||||
;
|
||||
}
|
||||
wrefresh(nav_data);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Curses::print_topic() {
|
||||
wmove(topic, 0, 0);
|
||||
waddstr(topic, "Linear :\n x : \n y : \n z : \n");
|
||||
waddstr(topic, "Angular :\n x : \n y : \n z : ");
|
||||
wrefresh(topic);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Curses::update_topic(const geometry_msgs::Twist::ConstPtr& twist) {
|
||||
wmove(topic, 1, 5); wprintw(topic, "%f ", twist->linear.x);
|
||||
wmove(topic, 2, 5); wprintw(topic, "%f ", twist->linear.y);
|
||||
wmove(topic, 3, 5); wprintw(topic, "%f ", twist->linear.z);
|
||||
wmove(topic, 5, 5); wprintw(topic, "%f ", twist->angular.x);
|
||||
wmove(topic, 6, 5); wprintw(topic, "%f ", twist->angular.y);
|
||||
wmove(topic, 7, 5); wprintw(topic, "%f ", twist->angular.z);
|
||||
wrefresh(topic);
|
||||
}
|
||||
55
src/display.h
Normal file
55
src/display.h
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,55 @@
|
|||
#ifndef CURSES_DISPLAY
|
||||
#define CURSES_DISPLAY
|
||||
|
||||
#include <ncurses.h>
|
||||
#include <string>
|
||||
#include <geometry_msgs/Twist.h>
|
||||
|
||||
class Curses
|
||||
{
|
||||
private:
|
||||
static const int cmd_kbd_lines;
|
||||
static const int cmd_kbd_columns;
|
||||
WINDOW* cmd_kbd;
|
||||
void print_cmd_kbd();
|
||||
|
||||
static const int cmd_speed_lines;
|
||||
static const int cmd_speed_columns;
|
||||
WINDOW* cmd_speed;
|
||||
void print_cmd_speed();
|
||||
|
||||
static const int get_lines;
|
||||
static const int get_columns;
|
||||
WINDOW* get;
|
||||
|
||||
static const int log_sent_w_lines;
|
||||
static const int log_sent_w_columns;
|
||||
int log_line_number;
|
||||
WINDOW* log_sent_w;
|
||||
WINDOW* log_sent_title;
|
||||
|
||||
static const int nav_data_lines;
|
||||
static const int nav_data_columns;
|
||||
WINDOW* nav_data;
|
||||
void print_nav_data();
|
||||
|
||||
static const int topic_lines;
|
||||
static const int topic_columns;
|
||||
WINDOW* topic;
|
||||
void print_topic();
|
||||
|
||||
public:
|
||||
Curses();
|
||||
~Curses();
|
||||
char getchar();
|
||||
|
||||
// TODO
|
||||
void update_cmd_speed(const char& coord, const float& v);
|
||||
void update_nav_data(const float& batteryPercent,
|
||||
const int& state,
|
||||
const float& time);
|
||||
void log_sent(const std::string& str);
|
||||
void update_topic(const geometry_msgs::Twist::ConstPtr& twist);
|
||||
};
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
|
|
@ -1,15 +1,40 @@
|
|||
#include <termios.h>
|
||||
#include <iostream>
|
||||
#include <map>
|
||||
#include <vector>
|
||||
#include <string>
|
||||
#include <ros/ros.h>
|
||||
#include <ros/time.h>
|
||||
|
||||
#include <locale.h>
|
||||
#include <ncurses.h>
|
||||
#include "display.h"
|
||||
|
||||
#include <std_msgs/Empty.h>
|
||||
#include <geometry_msgs/Twist.h>
|
||||
#include <ardrone_autonomy/Navdata.h>
|
||||
|
||||
class NavdataCallback
|
||||
{
|
||||
private:
|
||||
boost::shared_ptr<Curses> term;
|
||||
|
||||
public:
|
||||
NavdataCallback(const boost::shared_ptr<Curses>& terminal) :
|
||||
term(terminal) {}
|
||||
|
||||
void operator()(const ardrone_autonomy::Navdata::ConstPtr& msg) {
|
||||
term->update_nav_data(msg->batteryPercent, msg->state, msg->tm);
|
||||
}
|
||||
}; // class NavdataCallback
|
||||
|
||||
class CmdVelCallback
|
||||
{
|
||||
private:
|
||||
boost::shared_ptr<Curses> term;
|
||||
|
||||
public:
|
||||
CmdVelCallback(const boost::shared_ptr<Curses>& terminal) :
|
||||
term(terminal) {}
|
||||
|
||||
void operator()(const geometry_msgs::Twist::ConstPtr& msg) {
|
||||
term->update_topic(msg);
|
||||
}
|
||||
}; // class CmdVelCallback
|
||||
|
||||
class Run
|
||||
{
|
||||
|
|
@ -18,24 +43,20 @@ class Run
|
|||
ros::NodeHandle n;
|
||||
ros::Rate loop_rate;
|
||||
ros::Publisher cmd, pub_takeoff, pub_land, pub_reset;
|
||||
void land()
|
||||
{ pub_land.publish(empty); };
|
||||
void takeoff()
|
||||
{ pub_takeoff.publish(empty); };
|
||||
void reset()
|
||||
{ pub_reset.publish(empty); };
|
||||
ros::Subscriber data_subscriber, cmdvel_subscriber;
|
||||
void land() { pub_land.publish(empty); };
|
||||
void takeoff() { pub_takeoff.publish(empty); };
|
||||
void reset() { pub_reset.publish(empty); };
|
||||
float x_speed, y_speed, z_speed, turn;
|
||||
void print_speed()
|
||||
{
|
||||
std::cout << "x speed : " << x_speed << ", y speed : " <<
|
||||
y_speed << ", z speed : " << z_speed <<
|
||||
", rotation speed : " << turn << "\n";
|
||||
};
|
||||
boost::shared_ptr<Curses> term;
|
||||
NavdataCallback data_callback;
|
||||
CmdVelCallback cmdvel_callback;
|
||||
|
||||
public:
|
||||
Run() :
|
||||
n(),
|
||||
empty(),
|
||||
Run(const boost::shared_ptr<Curses>& terminal) :
|
||||
data_callback(terminal),
|
||||
cmdvel_callback(terminal),
|
||||
term(terminal),
|
||||
loop_rate(30),
|
||||
x_speed(0.2),
|
||||
y_speed(0.3),
|
||||
|
|
@ -45,85 +66,80 @@ class Run
|
|||
pub_takeoff = n.advertise<std_msgs::Empty>("/ardrone/takeoff", 1);
|
||||
pub_land = n.advertise<std_msgs::Empty>("/ardrone/land", 1);
|
||||
pub_reset = n.advertise<std_msgs::Empty>("/ardrone/reset", 1);
|
||||
}
|
||||
data_subscriber = n.subscribe<ardrone_autonomy::Navdata>("/ardrone/navdata", 1, data_callback);
|
||||
cmdvel_subscriber = n.subscribe<geometry_msgs::Twist>("/cmd_vel", 1, cmdvel_callback);
|
||||
|
||||
~Run()
|
||||
{
|
||||
endwin();
|
||||
}
|
||||
term->update_cmd_speed('x', x_speed);
|
||||
term->update_cmd_speed('y', y_speed);
|
||||
term->update_cmd_speed('z', z_speed);
|
||||
term->update_cmd_speed('t', turn);
|
||||
|
||||
float a(0);
|
||||
int s(0);
|
||||
float time(0);
|
||||
term->update_nav_data(a, s, time);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void operator()()
|
||||
{
|
||||
|
||||
/*
|
||||
std::cout
|
||||
<<" ---------------------\n"
|
||||
<<"takeoff>| t|⇑ y|↖ u|↑ i|↗ o|\n"
|
||||
<<" |---|---|---|---|---|----\n"
|
||||
<<" reset>| g|⇐ h|← j| k|→ l|⇒ m|\n"
|
||||
<<" |---|---|---|---|---|----\n"
|
||||
<<" land>| b|⇓ n|↙ ,|↓ ;|↘ :|\n"
|
||||
<<" ---------------------\n"
|
||||
<<"\n"
|
||||
<<"a/w : increase/decrease linear `x` speeds by 10%\n"
|
||||
<<"z/x : increase/decrease linear `y` speed by 10%\n"
|
||||
<<"e/c : increase/decrease linear `z` speed by 10%\n"
|
||||
<<"r/v : increase/decrease rotation speed by 10%\n";
|
||||
*/
|
||||
|
||||
initscr();
|
||||
cbreak();
|
||||
noecho();
|
||||
|
||||
while (ros::ok())
|
||||
{
|
||||
ros::spinOnce();
|
||||
|
||||
geometry_msgs::Twist::Ptr msg(new geometry_msgs::Twist());
|
||||
msg->linear.x = msg->linear.y = msg->linear.z =
|
||||
msg->angular.x = msg->angular.y = msg->angular.z = 0.;
|
||||
|
||||
char c = getch();
|
||||
char c = term->getchar();
|
||||
|
||||
switch(c)
|
||||
{
|
||||
case 'k' :
|
||||
{// hover
|
||||
cmd.publish(msg);
|
||||
term->log_sent("hover !");
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 'i' :
|
||||
{// forward
|
||||
msg->linear.x = x_speed;
|
||||
cmd.publish(msg);
|
||||
term->log_sent("forward !");
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case ';' :
|
||||
{// backward
|
||||
msg->linear.x = -x_speed;
|
||||
cmd.publish(msg);
|
||||
term->log_sent("backward !");
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 'h' :
|
||||
{//translate left
|
||||
msg->linear.y = -y_speed;
|
||||
cmd.publish(msg);
|
||||
term->log_sent("translate left !");
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 'm' :
|
||||
{//translate right
|
||||
msg->linear.y = y_speed;
|
||||
cmd.publish(msg);
|
||||
term->log_sent("translate right !");
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 'j' :
|
||||
{//rotate left
|
||||
msg->angular.z = turn;
|
||||
cmd.publish(msg);
|
||||
term->log_sent("rotate left !");
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 'l' :
|
||||
{//rotate right
|
||||
msg->angular.z = -turn;
|
||||
cmd.publish(msg);
|
||||
term->log_sent("rotate right !");
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 'u' :
|
||||
|
|
@ -131,6 +147,7 @@ class Run
|
|||
msg->angular.z = turn;
|
||||
msg->linear.x = x_speed;
|
||||
cmd.publish(msg);
|
||||
term->log_sent("forward left !");
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 'o' :
|
||||
|
|
@ -138,6 +155,7 @@ class Run
|
|||
msg->angular.z = -turn;
|
||||
msg->linear.x = x_speed;
|
||||
cmd.publish(msg);
|
||||
term->log_sent("forward right !");
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case ',' :
|
||||
|
|
@ -145,6 +163,7 @@ class Run
|
|||
msg->angular.z = turn;
|
||||
msg->linear.x = -x_speed;
|
||||
cmd.publish(msg);
|
||||
term->log_sent("backward left !");
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case ':' :
|
||||
|
|
@ -152,99 +171,108 @@ class Run
|
|||
msg->angular.z = -turn;
|
||||
msg->linear.x = -x_speed;
|
||||
cmd.publish(msg);
|
||||
term->log_sent("backward right !");
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 'y' :
|
||||
{//up
|
||||
msg->linear.z = z_speed;
|
||||
cmd.publish(msg);
|
||||
term->log_sent("up !");
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 'n' :
|
||||
{//down
|
||||
msg->linear.z = -z_speed;
|
||||
cmd.publish(msg);
|
||||
term->log_sent("down !");
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 't' :
|
||||
{//takeoff
|
||||
takeoff();
|
||||
term->log_sent("takeoff !");
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 'b' :
|
||||
{//land
|
||||
land();
|
||||
term->log_sent("land !");
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 'g' :
|
||||
{//reset
|
||||
reset();
|
||||
term->log_sent("reset !");
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 'a' :
|
||||
{// + x_speed
|
||||
x_speed *= 1.1;
|
||||
print_speed();
|
||||
term->update_cmd_speed('x', x_speed);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 'w' :
|
||||
{// - x_speed
|
||||
x_speed *= 0.9;
|
||||
print_speed();
|
||||
term->update_cmd_speed('x', x_speed);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 'z' :
|
||||
{// + y_speed
|
||||
y_speed *= 1.1;
|
||||
print_speed();
|
||||
term->update_cmd_speed('y', y_speed);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 'x' :
|
||||
{// - y_speed
|
||||
y_speed *= 0.9;
|
||||
print_speed();
|
||||
term->update_cmd_speed('y', y_speed);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 'e' :
|
||||
{// + z_speed
|
||||
z_speed *= 1.1;
|
||||
print_speed();
|
||||
term->update_cmd_speed('z', z_speed);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 'c' :
|
||||
{// - z_speed
|
||||
z_speed *= 0.9;
|
||||
print_speed();
|
||||
term->update_cmd_speed('z', z_speed);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 'r' :
|
||||
{// + turn speed
|
||||
turn *= 1.1;
|
||||
print_speed();
|
||||
term->update_cmd_speed('t', turn);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 'v' :
|
||||
{// - turn speed
|
||||
turn *= 0.9;
|
||||
print_speed();
|
||||
term->update_cmd_speed('t', turn);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
default :
|
||||
break;
|
||||
} // switch
|
||||
|
||||
ros::spinOnce();
|
||||
{
|
||||
cmd.publish(msg);
|
||||
term->log_sent("hover !");
|
||||
}
|
||||
} // switch(c)
|
||||
loop_rate.sleep();
|
||||
|
||||
} // while
|
||||
} // run
|
||||
}; // class
|
||||
} //void run()
|
||||
|
||||
}; // class Run
|
||||
|
||||
int main(int argc, char** argv)
|
||||
{
|
||||
setlocale(LC_ALL, "");
|
||||
ros::init(argc, argv, "keyboard_cmd");
|
||||
Run run;
|
||||
run();
|
||||
boost::shared_ptr<Curses> term(new Curses());
|
||||
Run fun(term);
|
||||
fun();
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
} // main
|
||||
|
||||
|
|
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